公开(公告)号：CN115641358A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211197875.6

申请日：2022-09-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 潘汉 ,  武霞 ,  刘洋 ,  许萌 ,  隋雪琼 ,  敬忠良

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/80 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于非参数化分类与复合可信度的目标跟踪定位方法，涉及目标跟踪领域，包括以下步骤：步骤1、设计基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪定位系统；步骤2、建立基于非参数化像素分类的水下动目标多模检测方法；步骤3、构建基于复合可信度的相关滤波器学习模型，包含有空间可信度与多特征多通道可信度；步骤4、求解基于复合可信度的相关滤波学习最优化问题；步骤5、完成基于双目相机与成像声呐的联合跟踪定位。本发明可提高水下机器人在非结构化环境中自主作业的可靠性和有效性，为我国水下机器人、深海探测与空间机器人的发展提供理论与技术支撑。

公开(公告)号：CN115561766A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211158387.4

申请日：2022-09-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 潘汉 ,  隋雪琼 ,  许萌 ,  武霞 ,  彭湃 ,  刘洋 ,  敬忠良

IPC: G01S15/89 ,  G01S15/86 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明公开了一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。设计并构建基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪系统；在Gazebo中建立双目相机模型并导入具有移动目标的世界模型文件，通过发布话题的方式利用ROS系统下显示多种数据的三维可视化平台‑Rviz对目标运动进行观测；利用波束级时间序列声呐仿真方法在Gazebo框架下产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染；计算水下视频目标在水下双目相机、成像声呐等坐标系下的测量值。本发明可以生成定性真实的图像，并提供水下自主系统所需要的数据，在深海作业、空间机器人等领域具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN114898202A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210343863.3

申请日：2022-03-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 潘汉 ,  武霞 ,  敬忠良 ,  许萌

IPC: G06V20/05 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/22 ,  G06T7/73 ,  G06T7/60 ,  G06T7/30 ,  G06T7/277 ,  G06T7/262 ,  G06T7/20 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多模型融合的水下视频目标尺度空间判别式跟踪系统及方法，涉及水下机器人、视频目标跟踪领域，步骤包括：1、多传感器配准；2、采用基于YOLO检测模型和高斯混合检测模型的多模型融合检测算法对目标进行检测；3、输入尺度空间判别式跟踪器进行跟踪，获得所述目标的相对位置和尺度信息；4、计算目标在水下多传感器检测跟踪系统的位置信息和尺度信息；5、使用无迹卡尔曼滤波器对目标位置信息进行滤波，得到最终的目标状态和运动轨迹。本发明可提升深海复杂环境下，视频目标检测跟踪的准确性、稳定性和有效性。