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公开(公告)号：CN115156122B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211002867.1
申请日：2022-08-19
Abstract: 本发明公开了一种用于换流站绝缘子清污机器人的清洗手爪，涉及清污机器人领域，包括推送模块、开合模块、公转模块、毛刷自转模块和倚靠模块，支持毛刷变径移动，其中，推送模块用于改变清洗手爪向外延伸的距离，从而适应各种距离的绝缘子；开合模块用于控制清洗手爪头部左右抱臂的张开或闭合；公转模块用于控制清洗手爪头部的左右抱臂在抱紧绝缘子后，以绝缘子为圆心的公转清洗；毛刷自转模块用于控制清洗手爪上清洗毛刷的转动，实现对绝缘子的刷洗工作；倚靠模块用于清洗手爪抱紧绝缘子后，依靠在绝缘子上，提供支撑力。本发明的用于换流站绝缘子清污机器人清洗手爪，通过多个自由模块的配合，在清污作业时效率高，稳定性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN117369275A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311493579.5
申请日：2023-11-09
Applicant: 上海交通大学重庆研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机械系统控制领域，特别涉及一种机械系统的模型自校正方法及系统，方法包括考虑机械系统由于参数时变或者建模不准确引发的系统误差，构建线性扩张状态观测系统；设计线性扩张状态观测系统的参数，保证线性扩张状态观测系统的收敛性，在给定机械系统的状态输入下，对机械系统的高阶状态和机械系统的不确定性进行观测和估计；根据线性扩张状态观测系统的扩张状态向量判断当前线性扩张状态观测系统是否需要更新内部系数；若需要更新内部系数，则调用遗忘因子递推最小二乘法，对迭代参数矩阵进行更新，利用更新后的迭代参数矩阵结合扩张状态向量对内部系数进行迭代更新；本发明实时校正内部系数，获得更好预测性能。
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公开(公告)号：CN113022900A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110212997.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种运载火箭自动加注机器人结构。包括支撑座、导轨滑块机构、滚珠丝杠螺母机构、气动托举装置、连接与抗倾覆机构、管道机械臂装置、激光雷达装置和加泄连接器；管道机械臂装置包括四个管道机械臂、四个回转接头和四个机械臂电机齿轮传动装置；加泄连接器包括锁紧件、锁紧件驱动气缸、端盖、端盖驱动气缸、非接触式行程开关和导向锥；支撑座固定在火箭塔架壁上，导轨滑块机构和滚珠丝杠螺母机构安装于支撑座上；气动托举装置放置在火箭塔架地板上，管道机械臂装置的上端安装加泄连接器，通过管道机械臂装置实现加泄连接器的位姿调整，将加泄连接器与火箭箭体连接头对接，再由锁紧件锁紧后进行加注。本发明能实现智能加注。
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公开(公告)号：CN113002807A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110168047.9
申请日：2021-02-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于火箭推进剂自动加注的管道装置，涉及机械装置技术领域，包括滚珠丝杠螺母机构、滑动平台、管道机械臂装置、加泄连接器，所述滚珠丝杠螺母机构安装在塔架上；所述丝杠机构被配置为能够驱动所述滑动平台竖直上下运动；所述管道机械臂装置第一端固定安装于所述滑动平台；所述管道机械臂装置第二端与所述加泄连接器固定连接；所述管道机械臂装置被配置为能够调整所述加泄连接器的水平位置；所述加泄连接器被配置为能够与火箭箭体连接头对接或脱落。通过本发明的实施，不仅能满足不同工况和环境下的自动对接和脱落，而且具有结构简单紧凑、功能实现方便等优点。
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公开(公告)号：CN101265411B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200810035216.6
申请日：2008-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的功率源与挂表架自动对接与脱离装置，其中：电机和横向导向导轨固定在机器人机架上，丝杠与电机通过联轴器连接在一起，丝杠上设有丝杠螺母，四个滑块与丝杠螺母固结在一起，滑块设置在横向导向导轨的槽型导轨中，滑向升降X导轨与四个滑块用万向导向结连接，滑向升降台与滑向升降X导轨的末端固定在一起，功率源底座拖板固定在滑向升降台上，凸模板、功率源整体固定在功率源底座拖板上，阶梯型导柱从凸模板底部装入凸模板中，凹模板固定在挂表架上。本发明的对接部分采用凸凹模板式结构，凹模板与挂表架固连，凸凹模板通过“锥—杆”式导向机构关联；提高了以往水平对接的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101398277B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810202313.X
申请日：2008-11-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种机械技术领域的火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，包括摄像头、测距板、传感器、管道、控制箱、空间位姿调节机构、上模板、下模板、上模板移动部件、加泄连接器夹持板、拉杆、对接板、加泄连接器、固定销、前端摄像头，其中：下模板右端部分有一锥型导轨，上模板移动部件内部采用滚珠丝杠带动螺母实现水平移动。在加泄连接器与箭体活门的自动对接与脱离过程中，运用了运动的相对性原理，实现上模板移动部件上下部固定的部件的不同步工作。在上下模板对接和分离的过程中，采用了锥形导向杆的导向作用，提高了系统对接的可靠性。本发明还解决了“箭栖”对接技术结构中不可重复对接的缺点等问题。
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公开(公告)号：CN100486780C
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200510111232.5
申请日：2005-12-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的多功能反恐排爆集成装备。本发明中，拖车和自行式挂车之间通过普通铰链连接；大型排爆机械手放在自行式挂车的后部，排爆筒放置在大型排爆机械手的右后方，小型排爆机器人放在自行式挂车的中部，斜梯架则安装在小型排爆机器人的旁边，排爆工具箱放于自行式挂车的中部，发电机位于自行式挂车的中部，排爆工具箱的旁边，控制箱位于自行式挂车的中部，发电机的旁边，其中放置大型排爆机械手、摄像机以及车载干扰仪、小型排爆机器人的控制器；车载干扰仪放在自行式挂车的前部，上位机控制器位于拖车上，摄像机放在大型排爆机械手的旁边。本发明具备高度的机动性和成功率，同时节约了设备搬运时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN101387889A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201246.X
申请日：2008-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种三自由度位姿调整误差补偿装置，属于机械技术领域。本发明中，基板上有两个螺纹孔，第一调整板两端外侧的有两个通孔，第一和第二调整螺栓通过第一调整板的通孔固定在基板上的两个螺纹孔中，第一调整板两端内侧的对称位置有两个螺纹孔，固定第三和第四调整螺栓，第二调整板中间有凸台，凸台有通孔，第二调整板两端有通孔，该通孔形状与两个调整塞形状相同，两个调整塞中心有通孔，第三和第四调整螺栓通过该通孔和第二调整板的通孔固定于第一调整板的螺纹孔中，垫片设于第一和第二调整板间。本发明结构简单，操作方便。只需依靠简单的机械操作即可实现三自由度位姿调整，实现误差补偿，且三个自由度的调整过程相对独立。
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公开(公告)号：CN101387319A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201596.6
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种磁流变液变刚度重力补偿机构，属于机械技术领域。本发明包括：活塞杆、滚珠丝杠、与滚珠丝杠配对的螺母、磁流变液力传递机构动片、磁流变液力传递机构静片、磁流变液、气缸缸体、壳体，活塞杆和磁流变液力传递机构静片固定在壳体上，磁流变液力传递机构动片与螺母连接，磁流变液力传递机构动片和磁流变液力传递机构静片之间为磁流变液，滚珠丝杠通过滚动轴承与气缸缸体连接。本发明可以实现连续变刚度从而能根据具体的应用环境进行刚度调节，同时，可以方便的利用通断电通过磁流变液对机构进行控制，使得机构响应迅速，结构上减轻了整体的重量，外观简明整洁。
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公开(公告)号：CN100460164C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710037290.7
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种安全型可变刚度机械关节，属于机械技术领域。本发明包括：电机、电机输出轴、机械臂、电机连接轴、固定机座以及多个变刚度约束筒体。电机输出轴与机械臂紧固连接。电机连接轴为横截面正多边形的棱柱体，一端与电机紧固连接，侧面则安插在固定机座内。固定机座为中空的圆柱结构，沿其圆周方向以相等的角度间隔固连了多个变刚度约束筒体。固定机座通过变刚度约束筒体实现对电机连接轴的紧固与支撑。本发明的安全型可变刚度机械关节减轻了机械臂的负载和功耗，提高了对外操作的安全性，同时解决了一般缓冲机构中刚、柔无法同时兼顾、末端运动精度不高等问题，尤其在特种机器人领域。
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