公开(公告)号：CN113002807A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110168047.9

申请日：2021-02-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  黄钺 ,  蒋赞 ,  洪刚 ,  谌廷政 ,  郑永煌 ,  陆晋荣

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开了一种用于火箭推进剂自动加注的管道装置，涉及机械装置技术领域，包括滚珠丝杠螺母机构、滑动平台、管道机械臂装置、加泄连接器，所述滚珠丝杠螺母机构安装在塔架上；所述丝杠机构被配置为能够驱动所述滑动平台竖直上下运动；所述管道机械臂装置第一端固定安装于所述滑动平台；所述管道机械臂装置第二端与所述加泄连接器固定连接；所述管道机械臂装置被配置为能够调整所述加泄连接器的水平位置；所述加泄连接器被配置为能够与火箭箭体连接头对接或脱落。通过本发明的实施，不仅能满足不同工况和环境下的自动对接和脱落，而且具有结构简单紧凑、功能实现方便等优点。

公开(公告)号：CN101398277B

公开(公告)日：2010-06-09

申请号：CN200810202313.X

申请日：2008-11-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  邹利鹏 ,  陆晋荣 ,  徐永成 ,  严国元

IPC: F41F3/052 ,  F41F3/055

Abstract: 本发明涉及一种机械技术领域的火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，包括摄像头、测距板、传感器、管道、控制箱、空间位姿调节机构、上模板、下模板、上模板移动部件、加泄连接器夹持板、拉杆、对接板、加泄连接器、固定销、前端摄像头，其中：下模板右端部分有一锥型导轨，上模板移动部件内部采用滚珠丝杠带动螺母实现水平移动。在加泄连接器与箭体活门的自动对接与脱离过程中，运用了运动的相对性原理，实现上模板移动部件上下部固定的部件的不同步工作。在上下模板对接和分离的过程中，采用了锥形导向杆的导向作用，提高了系统对接的可靠性。本发明还解决了“箭栖”对接技术结构中不可重复对接的缺点等问题。

公开(公告)号：CN101398277A

公开(公告)日：2009-04-01

申请号：CN200810202313.X

申请日：2008-11-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  邹利鹏 ,  陆晋荣 ,  徐永成 ,  严国元

IPC: F41F3/052 ,  F41F3/055

Abstract: 本发明涉及一种机械技术领域的火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，包括摄像头、测距板、传感器、管道、控制箱、空间位姿调节机构、上模板、下模板、上模板移动部件、加泄连接器夹持板、拉杆、对接板、加泄连接器、固定销、前端摄像头，其中：下模板右端部分有一锥型导轨，上模板移动部件内部采用滚珠丝杠带动螺母实现水平移动。在加泄连接器与箭体活门的自动对接与脱离过程中，运用了运动的相对性原理，实现上模板移动部件上下部固定的部件的不同步工作。在上下模板对接和分离的过程中，采用了锥形导向杆的导向作用，提高了系统对接的可靠性。本发明还解决了“箭栖”对接技术结构中不可重复对接的缺点等问题。