公开(公告)号：CN115601400A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211361510.2

申请日：2022-11-02

Applicant: 上海交通大学(CN)

Inventor： 潘汉 ,  刘洋 ,  彭湃 ,  敬忠良 ,  黄健哲

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06F17/18 ,  G06N3/04 ,  G06V10/82 ,  G06V20/05 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了一种抑制相关滤波畸变的视频目标多模融合跟踪定位方法，涉及水下机器人及视频目标跟踪领域。包括以下步骤：构建水下视频目标多模检测跟踪系统，包含有成像声呐、双目相机、深度计、惯性测量单元(IMU)等多传感器；建立基于多模融合的水下动目标检测方法；构建基于相关滤波畸变抑制的跟踪定位模型；采用交替方向乘子法(ADMM)算法，求解基于相关滤波畸变抑制的相关滤波器学习最小化问题；基于线性加权的目标表观模型更新方法；完成视频目标的多模跟踪定位性能评估与分析。本发明可提高水下无人系统的目标检测跟踪与定位的可行性和有效性，为水下机器人、深海探测、空间机器人操作与控制的发展提供理论与技术支撑。