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公开(公告)号：CN102004468A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010533784.6
申请日：2010-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种电机控制技术领域的基于FPGA单处理器的光纤接口多轴运动控制系统，包括：FPGA控制模块、计算机总线通讯模块、现场总线光纤通讯模块、D/A转换放大以及脉冲输出后处理模块、光电编码器采样预处理模块、IO输入输出模块、电源模块、时钟发生模块以及FPGA配置模块，本发明具备现场总线光纤通讯接口的运动控制系统。本发明采用FPGA单处理器实现光电编码器采样、闭环控制计算、DA信号输出预处理、脉冲控制信号输出预处理、IO信号输入输出预处理、与计算机总线或现场总线光纤通讯模块通讯等功能，同时提供了一种通用的现场总线光纤通讯接口方案。
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公开(公告)号：CN120002652A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510352919.5
申请日：2025-03-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种奇异点规避的机器人拖动示教方法，涉及机器人关节奇异点规避领域，包括：获取机器人的奇异构型相关参数；构建虚拟势场；根据虚拟势场计算关节作用力；通过关节驱动系统施加关节作用力，以阻止操作者将机器人拖动至奇异构型。本发明通过机器人关节驱动系统施加力矩，从而给操作者作用力，提示操作者避免拖动机器人至奇异构型，可有效提高协作机器人的编程性能和运动性能。
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公开(公告)号：CN109202948B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811353456.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种力控机械爪，包括动力源、实现单自由度运动的两个抓取末端、曲柄滑块结构、抓取力控制模块和中心面；曲柄滑块结构包括曲柄、滑轨、两个滑动结构、两个连杆、两个第一转动副和两个第二转动副，中心面定义为通过曲柄旋转轴且与滑动平面垂直的平面；曲柄转动时，带动两个滑动结构滑动，并使其始终关于中心面对称；在抓取末端上增加了抓取力控制模块，实现与目标物体柔性接触和抓取力检测；抓取末端的位移、接触力与动力源的转角、扭矩之间存在简单换算关系，便于设计控制算法。本发明的力控机械爪实现了抓取力控制，能对目标物体稳定抓取，控制简单；设计小型化、轻量化，适用于需要轻量化抓取的场景。
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公开(公告)号：CN113447974B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110719309.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01T1/16
Abstract: 本发明公开了一种放射源强度三维分布的估计方法，涉及核辐射领域，通过建立数学模型表示放射源强度分布与探测数据之间的关系，将所述放射源强度分布的估计问题转化为求解线性方程的数学问题，通过MLEM迭代的方法进行求解，最终得到环境中所述放射源强度分布的估计值。本申请提出的方案，能够使得机器人在只有少量伽马相机探测数据的情况下完成对放射源强度分布的估计，通过建立数学模型，根据几何关系解析计算出系统矩阵中的每个元素，使得机器人实现对放射源强度分布在线估计的同时提升准确度，并适用于存在障碍物的复杂环境。
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公开(公告)号：CN113485346A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110801080.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112710424A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011441598.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定机器人末端六维力传感器的方法，涉及标定技术领域，包括以下步骤：步骤1、机器人不安装标准质量块运行到三个位姿处，记录六维力传感器的空载测量值；步骤2、安装标准质量块；步骤3、机器人运行到空载时三个位姿处，记录六维力传感器的测量值；步骤4、用步骤3的测量值减去空载测量值，保存数据；步骤5、挑选新的标准质量块安装位置，重复2次步骤2到步骤4；步骤6、将测量数据输入建模节点，建立矩阵方程；步骤7、标定节点计算标定矩阵。本发明提出了一种简单实用的标定安装于机器人末端的六维力传感器的方法，使得机器人可以以更高的精度实现各种柔顺作业，拓宽了机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN107932560B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711125268.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种人机安全防护系统，包括机器人、相机及主控系统，其中主控系统包括：相机通信节点，与相机通信以获取相机采集的点云数据；机器人驱动节点，与机器人通信以实现对机器人的控制；标定节点，标定机器人基坐标系和相机坐标系的位置；视觉融合节点，将相机采集的点云数据集成，并统一在机器人基坐标系下进行描述；机器人点云过滤节点，将机器人自身的点云从所集成的点云中滤除；以及人机安全检测节点，基于滤除后的点云检测机器人运行过程中的危险情况，并根据危险情况生成相应的控制指令以采取相应的措施。本发明具有成本低廉、可扩展性强、配置灵活等特点，也可直接作为示教盒任务或者其他第三方平台的扩展，实现人机安全交互。
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公开(公告)号：CN105606361B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610060505.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种可调间隙实验平台，涉及伺服电机领域，主要用于研究间隙对伺服系统运动性能的影响和验证间隙辨识及补偿算法的正确性。本发明所述可调间隙实验平台包括底座、支撑架、伺服电机(含驱动器)、间隙环节、光轴和负载块。两块U型支撑架分别固定在底座，伺服电机固定到其中一支撑架的一个端面上，伺服电机轴与间隙环节相连接，间隙环节通过第一轴用线性支撑和光轴连接，光轴的另一端亦通过第二轴用线性支撑和负载块相连接，光轴通过滚动轴承安装在支撑架上。本实验平台具有角度间隙大小可调、电机直驱和负载惯量比大小可调等特点，满足了关于间隙大小对伺服系统运动性能影响的研究要求。
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公开(公告)号：CN108655026A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810427834.9
申请日：2018-05-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速示教分拣系统和方法，涉及机器人及人机交互技术等领域。该分拣系统由一个在机器人外部的远景深度相机、一个安装在机器人末端的近景深度相机以及ROS系统组成；所述远景深度相机，用于实时跟踪示教者演示分拣过程以及检测物体；所述近景深度相机，用于扫描被抓取物点云以及计算位姿；所述ROS系统(Robot Operating System)用于融合前述深度相机信息以及实时控制机器人位姿。本发明通过跟踪示教者演示分拣动作，自动为机器人生成自适应分拣程序。本发明工程实用性强，可以广泛应用于工业生产领域。
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公开(公告)号：CN107807741A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710963503.2
申请日：2017-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F3/0338
Abstract: 本发明公开了一种基于指点杆的多通道触觉传感器，涉及机器人工程领域，通过集成多个指点杆来实现多通道触觉传感器，包括多个指点杆、连接指点杆的母板以及外置无线收发器，其中指点杆和母板通过间距为一毫米的八管脚FPC卡座连接，母板的主控芯片并通过片多路选择器选择要通信的一个指点杆，主控芯片将这些数据按预定格式打包，并通过无线模块nRF24L01+发送到上位机，上位机负责后续的信号处理，其中基于指点杆的多通道触觉传感器可以最多连接八个指点杆，最大支持十六个自由度，通信周期可以控制在一百毫秒以内，应用场合广泛，可用于多自由度控制手柄的设计、机器人末端抓手的设计等。
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