公开(公告)号：CN107932560B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201711125268.8

申请日：2017-11-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  丁铖 ,  单腾飞 ,  熊振华 ,  朱向阳

IPC: B25J19/06 ,  B25J19/02 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种人机安全防护系统，包括机器人、相机及主控系统，其中主控系统包括：相机通信节点，与相机通信以获取相机采集的点云数据；机器人驱动节点，与机器人通信以实现对机器人的控制；标定节点，标定机器人基坐标系和相机坐标系的位置；视觉融合节点，将相机采集的点云数据集成，并统一在机器人基坐标系下进行描述；机器人点云过滤节点，将机器人自身的点云从所集成的点云中滤除；以及人机安全检测节点，基于滤除后的点云检测机器人运行过程中的危险情况，并根据危险情况生成相应的控制指令以采取相应的措施。本发明具有成本低廉、可扩展性强、配置灵活等特点，也可直接作为示教盒任务或者其他第三方平台的扩展，实现人机安全交互。

公开(公告)号：CN107932560A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711125268.8

申请日：2017-11-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  丁铖 ,  单腾飞 ,  熊振华 ,  朱向阳

IPC: B25J19/06 ,  B25J19/02 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J19/061 ,  B25J13/00 ,  B25J19/023

Abstract: 本发明涉及一种人机安全防护系统，包括机器人、相机及主控系统，其中主控系统包括：相机通信节点，与相机通信以获取相机采集的点云数据；机器人驱动节点，与机器人通信以实现对机器人的控制；标定节点，标定机器人基坐标系和相机坐标系的位置；视觉融合节点，将相机采集的点云数据集成，并统一在机器人基坐标系下进行描述；机器人点云过滤节点，将机器人自身的点云从所集成的点云中滤除；以及人机安全检测节点，基于滤除后的点云检测机器人运行过程中的危险情况，并根据危险情况生成相应的控制指令以采取相应的措施。本发明具有成本低廉、可扩展性强、配置灵活等特点，也可直接作为示教盒任务或者其他第三方平台的扩展，实现人机安全交互。