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公开(公告)号：CN113173263B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110481294.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64F5/60
Abstract: 一种起落架收放作动器试验台，包括单机测试单元、负载联合测试单元、计算机测控单元、地面气源单元、液压控制单元；液压控制单元用于为单机测试单元、负载联合测试单元提供动力源；单机测试单元用于安装被测作动器并能够在液压控制单元的驱动下使被测作动器拉伸到预设的长度并锁定；负载联合测试单元模拟机上起落架基本构型，用于安装被测作动器并能够在液压控制单元的驱动下实现不同机型的加载模拟；地面气源单元用于为单机测试单元上的被测作动器、负载联合测试单元上的被测作动器供气；计算机测控单元根据待测试内容发送对应的指令至单机测试单元、负载联合测试单元、地面气源单元、液压控制单元并采集单机测试单元、负载联合测试单元的试验数据。
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公开(公告)号：CN116628943A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310437038.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06T7/70 , G06F17/10 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种手术执行器的逆运动学求解方法，包括S1确定手术执行器的运动学基础模型；S2基于手术执行器中复合关节中所包含的各子关节的耦合关系，得到复合关节的简化运动学模型；S3构建手术执行器末端位置、末端姿态与各自由度之间的关系模型；S4构建位置模型和姿态模型；S5基于位置模型，得到q1、q2、q3的数值和e位置；S6基于姿态模型得到q4、q5、q6的数值和e姿态；S7根据e位置和e姿态判断本次迭代的误差是否在期望误差范围内：如果在期望误差范围内，输出本次迭代所得q1～q6的数值作为当前时刻的逆运动学求解结果；如果不在期望误差范围内，返回步骤S5进行下一次迭代。本发明能够实现高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN116551676A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310423442.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
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公开(公告)号：CN116527794A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310294386.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本公开伺服软件用户接口协议的在线配置方法，通过根据基于1553B通信的协议定义格式对所述伺服软件用户接口协议进行参数化定义，得到所述伺服软件用户接口协议参数；将所述伺服软件用户接口协议参数装订至所述伺服软件的FLASH区；从所述FLASH区下载所述伺服软件用户接口协议参数至所述伺服软件，所述伺服软件基于1553B通信协议定义格式和1553B通信协议字典映射对所述用户接口协议通信模块进行初始化，完成所述伺服软件用户接口协议在线配置。能够可定制扩展伺服软件的用户接口通信协议，无需单独编程伺服软件用户接口协议便可满足绝大部分型号需求，能够解决伺服软件通信协议繁杂多样的问题。
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公开(公告)号：CN116495206A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409273.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种四自由度卫星模拟装置，包括基体框架、气足、喷嘴、两个定滑轮组、目标载荷配重组件、两个反向配重组件、压力系统；两个定滑轮组的第一端分别通过绳索连接到目标载荷配重组件；两个定滑轮组的第二端分别通过绳索连接到两个反向配重组件；通过两个反向配重组件实现目标载荷组件在竖直方向的重力平衡。按照姿态调整需求设置压力系统对各个喷嘴的供气通断时间，使所述装置实现沿X轴、Y轴、Z轴的平移以及绕Z轴的转动这四个自由度的位置与姿态控制。本发明实现了卫星在地面上的微重力模拟，同时还实现了对卫星位置、姿态四自由度的控制，为开展地面试验提供硬件基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113650816B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110960773.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩腿嵌套导向与步进装置，利用导向套使嵌入腿便捷精确的进入等入腿，再通过丝杠组件和固定于各级伸缩腿上的抱箍之间的配合，通过步进或步退的方式调整嵌入的位置，另外，本发明还提出了一种基于多级伸缩腿嵌套导向与步进装置的嵌套导向与步进方法，本发明特别适用于较重着陆伸缩腿腿体精准便捷装调。
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公开(公告)号：CN113513458B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110679550.0
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F04B1/145 , F04B1/141 , F04B17/03 , F04B53/00 , F04B53/08 , F04B49/06 , H02K7/00 , H02K9/19 , H02K5/04
Abstract: 本发明涉及一种高集成化油液内循环式伺服电机泵，包括永磁同步电机和双向定量柱塞泵芯，后端盖与电机泵壳体由双道第一O型密封圈形成径向密封，在后端盖右侧有可方便拆卸的旋变端盖，与双道第二O型密封圈形成径向密封；提高电机泵壳体低压系统密封可靠性；电机泵主轴与旋变轴内开有沿轴线方向的中心孔及垂直于轴线的孔，伺服电机泵腔内油液能在泵送结构的作用下，自循环式流动，形成高效冷却结构。本发明具有高可靠密封，伺服电机泵壳体上采用双道径向密封，提高密封可靠性。
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公开(公告)号：CN116270143A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211091827.9
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于模块化的有源与无源膝关节外骨骼机器人，属于膝关节外骨骼技术领域；包括腰封、2个腿部机构、可拆卸驱动单元、绑缚和内衬；腰封套装在穿戴者的腰部；2个腿部机构对称竖直安装在腰封的下方，且安装在佩戴者的2个腿部；可拆卸驱动单元安装在腰封和其中1个腿部机构的侧壁；绑缚分别套装在穿戴者的大腿部分、膝盖部分和小腿部分；且绑缚与腿部机构连接，实现将腿部机构紧固在穿戴者的腿上；内衬分别设置在穿戴者大腿部分的绑缚内壁和穿戴者小腿部分的绑缚内壁，与穿戴者大腿和小腿接触；本发明解决了外骨骼功能单一，传统膝关节动力源拆结构安装复杂，控制感知元器拆装不便，实现满足动力源和控制传感器系统快速拆装的功能。
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公开(公告)号：CN116220907A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310180074.7
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种微型对转式燃气涡轮发电机，启动电机和压气机叶轮安装于转轴前端，第一级涡轮安装于转轴的后端；第一级导叶设于第一级涡轮前方，环形燃烧室设于压气机叶轮和第一级导叶之间；可调导叶设于第一级涡轮和单级双列复速级涡轮之间；发电机轴的前端安装单级双列复速级涡轮。本发明还公开了上述发电机的工作方法，外部空气在压气机叶轮旋转作用下进入环形燃烧室，环形燃烧室产生的燃气驱动第一级涡轮旋转，进而带动压气机叶轮旋转，外部空气在压气机叶轮旋转作用下不断进入环形燃烧室，环形燃烧室不断产生燃气；经可调导叶排出后的燃气驱动发电机轴旋转输出交流电能。本发明能够有效避免振动耦合，实现最佳效率匹配。
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公开(公告)号：CN113804063B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110962621.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大弹簧力榫锁的压锁解锁装置，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁解锁操作，本发明装置合理简便，同时还满足着陆腿榫锁外场便捷解锁的操作需求，本发明还公开了一种基于压锁解锁装置的压锁解锁方法。
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