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公开(公告)号：CN116336187A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310059634.3
申请日：2023-01-18
Abstract: 本发明提出了一种适应月尘环境的星壤加热炉可重复Ω型密封副，属于密封结构领域。解决了当前密封方案存在的不足，使密封组件环境适应性更好、性能更稳定且可重复使用性较好的问题。该密封副包括若干塑性密封层、弹性外圈和刚性内圈，弹性外圈和刚性内圈呈Ω型，弹性外圈过盈配合于刚性内圈外，弹性外圈的开口端安装有塑性密封层，塑性密封层受到弹性外圈施力解压接触炉体密封面，形成密封副。本发明依靠弹性外圈和刚性内圈挤压接触，弹性外圈在既定力载作用下产生弹性变形，阶梯增力，弹塑性结合，保证密封效果。
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公开(公告)号：CN116280258A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310362647.8
申请日：2023-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种火星四旋翼飞行器及滑道式倒立释放与部署装置，它涉及一种飞行器及释放与部署装置。本发明为了解决目前没有合适的火星四旋翼飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、底部翻转部件、外包络部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部翻转部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器的上表面，外包络部件的底部安装在底部翻转部件上，火星飞行器倒立设置在外包络部件内。本发明属于航天飞行器技术领域。
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公开(公告)号：CN111674541B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010448897.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种柔性复合蒙皮及其制造方法、工装结构，属于航空技术领域。解决了现有柔性蒙皮稳定性和承载性差的问题。复合蒙皮包括柔性橡胶基体、内嵌支撑结构和纤维增强体，所述内嵌支撑结构和纤维增强体平行定型于柔性橡胶基体中，所述内嵌支撑结构和纤维增强体之间相互垂直交叠排布，在柔性橡胶基体内部形成均匀独立网格单元。制造工装结构包括金属底板、纤维束模具板、支撑棒模具板、压盖板和滑块模具，所述金属底板上固定连接有一对纤维束模具板，所述支撑棒模具板固定安装在金属底板的上表面，所述支撑棒模具板与一对纤维束模具板相连形成矩形轨道，所述滑块模具沿矩形轨道滑动。它主要用于变后掠翼四边形剪切模块单元。
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公开(公告)号：CN113696995B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111093364.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，该行走足包括足架、弹性件和弹性足垫，所述弹性足垫至少部分位于所述足架的下侧，所述弹性足垫包括固定部和活动部，所述固定部至少部分位于所述弹性足垫的外端，所述固定部与所述足架连接，所述弹性件与所述活动部连接，且所述活动部随所述弹性件的形变而变形，所述弹性足垫的下侧设置有多个凸块结构，当所述弹性足垫处于离地状时，所述活动部至少部分向远离所述足架的一侧凸出设置，所述弹性足垫触地过程中，所述弹性件的弹性势能增大，相邻所述凸块结构之间的间距减小。该缓冲式足端结构，在触地过程中能够吸收弹性足垫与地面接触时的冲击动能，同时，具备较强的抓地性能。
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公开(公告)号：CN115848644A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465288.0
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B60K17/16 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113772123B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110993576.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种新型转向锁定装置，包括上固定平台、若干转向锁定机构、下固定平台、若干电动推杆和移动平台，若干转向锁定机构均匀布置在上、下固定平台之间，若干转向锁定机构固定在上固定平台和下固定平台上，移动平台设置在下固定平台的下方，若干电动推杆安装在安装平台上，若干电动推杆的输出端均与移动平台连接，在每个转向锁定机构上缠绕一根驱动绳，所有驱动绳的自由端均固定在移动平台上，电动推杆带动移动平台向下运动，驱动绳驱动转向锁定机构转向，转向锁定机构转向所需角度后锁定；初始状态下弹性铰链处于弯折状态，连接件处于弯折状态，取消外部约束力后，连接件自展开。本发明可实现所载轻质组件的翻转和翻转后位置锁定与展开。
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公开(公告)号：CN115781752A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211468544.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于软体机械臂的三自由度驱动关节，属于机械臂的关节。为了解决现有的充气式机械臂的每个关节仅有两个自由度，而无法实现更加高难的任务动作的问题。本发明中的被动旋转基座和被动弯折基座同轴依次安装在支撑外壳的顶端，传动齿轮副和被动移动挤压副安装在支撑外壳内；主动驱动副安装在被动弯折基座上，主动驱动副的输出端与传动齿轮副的输入端连接，传动齿轮副的输出端与被动移动挤压副的输入端连接；换挡调节机构中的调节套筒套在传动齿轮副上，调节套筒由上至下移动过程中，在主动驱动副的驱动下和三组锁紧副的配合下可实现驱动关节在机械臂上的上下移动、机械臂的径向弯折和机械臂弯折方向的改变。本发明主要作为软体机械臂的关节。
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公开(公告)号：CN115743607A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211463330.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。所述减震机构包括至少两个减震器；所述摆动结构包括至少两个摆臂；各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN111688913B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010456573.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种双驱动可变展长与上下反角的机翼，属于航空航天设备领域。解决了现有低速飞行器无法同时实现翼展伸缩与展向变弯曲的问题。它包括串联联动骨架、柔性蒙皮、支撑翼肋和双电机驱动部件，所述串联联动骨架上安装有多个支撑翼肋，所述柔性蒙皮设置在支撑翼肋的表面上，所述双电机驱动部件安装在串联联动骨架上，双电机驱动部件驱动串联联动骨架变形，通过串联联动骨架带动支撑翼肋之间的相对直线和回转运动，实现柔性蒙皮的拉伸和弯曲变形。它主要用于机翼的变展长与上下反角。
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公开(公告)号：CN115686009A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211331821.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发与模型预测的移动系统跟踪控制方法，涉及移动系统控制领域，自触发层进行在线求解，生成触发时间点，在触发时间点时对星球车的运行状态信息进行测量，此时由自触发层解算出的触发时间点为非周期性的时间点，不需要对星球车的运行状态进行实时监控；然后将测量的所述运行状态信息发送到所述事件触发层，检验当前运行状态信息是否满足事件触发层中设定的事件触发模型，当不满足时，测量的运行状态信息将不再继续向下传递给预测控制模型，预测控制模型接收到的数据量和运算次数进一步减少，能够释放星球车系统更多的计算资源，提高通信传输与计算资源的有效利用率。
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