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公开(公告)号：CN106903709A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710316869.0
申请日：2017-05-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 本发明公开了一种长度与刚度可调柔性手指，包括至少两个相互铰接的指节，每一指节包括由柔性材料制成的壳体和设置在壳体内的长度调节机构，长度调节机构包括线圈和铁芯，线圈下端与壳体的内腔下端连接，所述铁芯以可在线圈通电状态下产生轴向移动对壳体形成拉伸的方式套设在线圈内部并上端与壳体的空腔上端连接；每一指节的壳体背部还设置有充气道，充气道与壳体内腔连通，两相邻指节内的充气道相通设置，充气道内填充有根据气压改变产生不同摩擦力的颗粒物；具有较好的自主调节长度和刚度的功能，可用以提高机器人末端执行器的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN105966471A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610297166.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种内置货架可外展式货厢，包括厢体、厢门和置于厢体内的货柜，还包括与货柜连接并用于厢门打开时带动货柜向厢体边缘滑动的联动机构；货柜包括柜体、置于柜体内的内置货架和设置于柜体并用于内置货架向厢体外被拉出形成伸展的伸展机构；当厢门打开时，在联动机构的作用下，可带动货柜向货厢的厢门处边缘滑动，当厢门关闭时，在联动机构的作用下，可推动货柜向货厢内部滑动；当货柜滑动到货厢边缘处时，由于伸展机构的设置，并在工作人员拉力和内置货架的自身重力作用下，可将内置货架省力的拉出货厢，整个过程工作人员不需进入货厢即可进行装载，省力省时，可实现货物的快捷装卸，从而使得使用该货厢的快递车可作为流动快递点。
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公开(公告)号：CN105946483A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610298302.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B60F3/0007 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
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公开(公告)号：CN119971440A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510216013.0
申请日：2025-02-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自主高尔夫球收集机器人，包括机架组件、前桥组件、后桥组件、收球组件、储运组件和控制系统组件；前桥组件包括通过双叉臂悬架与机架组件连接的前轮轮毂总成和用于驱动前轮轮毂总成转向的舵机；后桥组件包括通过四连杆悬架与机架组件连接的后轮轮毂总成和用于驱动后轮轮毂总成转动的驱动电机；收球组件安装于机架组件底部，其包括片轮组和挡片；片轮组包括若干个同轴设置并可绕水平轴线转动的片轮，相邻两片轮之间形成卡球槽，用于夹持位于地面的高尔夫球；挡片用于将卡球槽内的高尔夫球剥离。本发明采用独立悬架式车型结构，并搭载高精度导航模块和控制算法，使得本发明能够适应非结构化地形，并在高尔夫练习场自主高效地完成高尔夫球收集工作。
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公开(公告)号：CN112092550B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011001408.2
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B64U10/70 , B62D57/024 , B25J15/08 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人，包括机器人主体和设置于所述机器人主体两侧的机械臂；所述机器人主体包括机架和设置于所述机架的飞行控制器、螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的无刷电机和用于采集机器人周围图像的摄像头；所述机械臂包括依次顺序连接的舵机Ⅰ、直角连接杆、舵机Ⅱ、臂体和仿生爪；本发明的飞行机器人有四条三自由度手臂，能够根据栖息对象的结构特点调整手臂的姿态，进而稳定地栖附在目标物体上，同时能够模拟树懒进行攀爬，调整自身位置，而且还能够抓取简单物体进行空中运输。本发明还公开了该飞行机器人的控制方法，可实现机器人水平向下栖附、水平向上栖附、竖直方向栖附、斜着栖附等不同栖附方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118795913A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410757980.3
申请日：2024-06-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开一种六足机器人的CPG闭环控制方法、系统、介质及产品，涉及六足机器人控制领域，方法包括：获取当前时刻的IMU数据；所述IMU数据包括俯视角、滚转角和偏航角；采用回归模型基于当前时刻的IMU数据，得到当前时刻的关节角度；所述回归模型是基于深度学习模型构建的；基于当前时刻的关节角度得到下一时刻的修正信号；采用CPG时滞耦合模型基于下一时刻的修正信号得到下一时刻的控制信号；所述控制信号包括六组机器人每条腿的控制信号；基于下一时刻的控制信号对六组机器人进行控制，本发明能够通过CPG闭环控制对六足机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN113238569B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110556973.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种新型飞行栖附机器人及其自主栖附系统，包括无人机上板、安装于所述无人机上板上的底座、安装于所述底座上的舵机Ⅰ和舵机Ⅱ以及分别通过所述舵机Ⅰ和舵机Ⅱ驱动转动的手臂Ⅰ和手臂Ⅱ；所述手臂Ⅰ的外端铰接有手臂Ⅲ；所述手臂Ⅰ内端处安装有舵机Ⅲ，所述舵机Ⅲ通过四连杆机构驱动手臂Ⅲ转动；所述手臂Ⅱ和手臂Ⅲ的表面设有相互配合实现自锁的棘齿；本发明的飞行栖附机器人及其自主栖附系统能够从树枝、线缆等物体侧面进行侧向自主栖附，并且能够实现栖附自锁，以克服现有监视、侦察飞行机器人续航时间段、隐蔽性差等问题，以及难以实现自主栖附的难题。
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公开(公告)号：CN112297045B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010990662.3
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端器械快换装置，包括安装连接机构、器械连接件、压紧机构和折展机构；安装连接机构包括上连接件、下连接件和传感器；压紧装置包括压紧件和固定连接于压紧件与上连接件之间的弹簧；压紧件与上连接件的内壁滑动配合；折展机构包括固定盘、转动件和沿周向均布于固定盘与转动件之间的多个折叠件和驱动电机；折叠件设有两个铰轴分别对应与固定盘和转动件之间形成移动副和转动副；器械连接件的上端沿周向均布有多个扇形齿板；驱动电机驱动转动件相对于固定盘转动后，将带动折叠件展开并推动压紧件将器械连接件的扇形齿片压紧；本发明的快换装置，具有连接可靠，更换迅速、可以自动操作、结构紧凑、承载大的优点。
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公开(公告)号：CN118081726A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410360079.2
申请日：2024-03-27
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于倒置曲柄滑块机构的叶簧变刚度机构，包括输入轴、输出轴、与输入轴传动连接的输入转盘、与输出轴传动连接的输出转盘、变刚度传动机构和用于调节变刚度传动机构传动刚度的刚度调节机构；变刚度传动机构包括连杆和叶簧，输入转盘、连杆、叶簧和输出转盘依次铰接后共同组成倒置曲柄滑块机构；刚度调节机构至少包括往复直线驱动装置，往复直线驱动装置用于驱动输入转盘沿轴向移动使倒置曲柄滑块机构变形从而改叶簧对输出转盘驱动力臂的大小，以调节变刚度传动机构的传动刚度。本发明的变刚度机构解决现有的变刚度机构方案存在的转动角度小、转动惯量大、线性度低等问题，具有可周转、高可控性等优点。
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公开(公告)号：CN113650695B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111125123.4
申请日：2021-09-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的攀爬机器人，包括至少两个用于环抱于被攀爬物的环形气囊、一一对应固定于两环形气囊一端的两个环抱滚轮驱动模块、一一对应固定于两环抱滚轮驱动模块的两个伸缩滚轮驱动模块和连接于两伸缩滚轮驱动模块之间的长条形气囊；环抱滚轮驱动模块设有使穿过其的环形气囊相对移动的辊子对Ⅰ；伸缩滚轮驱动模块设有使穿过其的长条形气囊相对移动的辊子对Ⅱ；本发明采用模块化设计与刚柔耦合原理，通过具有一定形状的气囊设计环抱机构与伸缩机构实现机器人的总体设计，由于充气气囊具有的一定刚度，可在一定程度上提升机器人的负载能力，同时减小机器人体积，实现便携设计，通过气囊的长短组合实现不同杆径与形状杆状物的适应。
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