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公开(公告)号：CN114665770A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210346882.1
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种双惯量伺服系统的谐振抑制方法以及谐振抑制装置，该方法包括：确定伺服控制子系统的电机是否出现异常工况，异常工况包括以下至少之一：谐振、轴电流的变化率超出变化率阈值；获取初始位置偏差，初始位置偏差为负载的实际位置与电机的实际位置的差值；在电机发生异常工况的情况下，根据电机的目标参数，对初始位置偏差进行滤波处理，得到位置偏差，并将位置偏差发送给位置环的输入端，以使位置环根据位置给定值、电机的实际位置以及位置偏差，对电机的位置进行闭环控制，使得控制后的电机不出现异常工况。本申请解决了现有技术中双惯量伺服系统的振荡较大的问题。
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公开(公告)号：CN114337218A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111593524.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种驱动设备的电源控制装置及其控制方法、驱动设备，该装置包括：第一缓冲模块，被配置为对驱动设备的电源的上电过程中的第一阶段进行缓存处理；第一阶段，是从驱动设备的电源上电至母线单元的电压升高到设定电压阈值的阶段；第二缓冲模块，被配置为对驱动设备的电源的上电过程中的第二阶段进行缓存处理；第二阶段，是从母线单元的电压升高到设定电压阈值至驱动设备的电源的上电完成的阶段。该方案，通过在主回路中设置电感和具有限定阻值的电阻，能够在基本不影响伺服驱动器、变频器等驱动设备的充电时间的情况下，减小尖峰电流。
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公开(公告)号：CN113630056A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110872159.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种伺服驱动器的控制方法、装置、设备和伺服驱动器，伺服驱动器包括：电容组件和若干个可逆整流组件；可逆整流组件包括：控制器和缺相检测器件。根据缺相检测器件检测的每个可逆整流组件的缺相状态初始化操作，确定每个可逆整流组件的初始化模式；根据组件连接方式、每个可逆整流组件的初始化模式和额定功率以及驱动器输出模式，计算伺服驱动器的输入、输出功率，以确定驱动器输出模式对应的推荐输出信息，用户根据推荐输出信息对伺服电机进行驱动。用户通过调整电容组件与所有可逆整流组件的连接方式和驱动器输出模式，调整推荐输出信息中的推荐输出功率，从而实现对伺服驱动器输出功率的调整，提高伺服驱动器的应用灵活性和方便性。
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公开(公告)号：CN113541538A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110845258.1
申请日：2021-07-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种伺服驱动器，包括：电流检测器、多通道ADC和控制器，其中，所述电流检测器与电机相连，用于获取所述电机的电流信号；所述多通道ADC同时采集所述电流信号以及电机的正余弦电信号并进行转换，将转换后的信号送入控制器；所述控制器对经过所述多通道ADC转换后的信号进行处理，生成用于控制所述电机的驱动信号。本发明的方案通过同一ADC进行电流采样信号和正余弦编码器信号的转换，并通过延迟补偿实现电流值与角度值的同步检测，提高了驱动器的控制精度。
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公开(公告)号：CN110661465B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910771811.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种伺服电机极对数检测方法、驱动器及系统，方法为通过获得被测电机转动后的编码器脉冲数pulse2与初始的编码器脉冲数pulse1比较，计算出脉冲差值△pulse，然后根据公式计算得出电机极对数p=（θ/360）*2n/△pulse；驱动器包括数值设置模块、角度设置生成模块、IPARK模块、SVPWM模块、三相逆变器、编码器位置差计算模块和获取绝对值编码器类型最大计数值模块；本发明克服了现有技术中检测电机极对数存在的偏差问题，可以得到准确的电机极对数，而且该方法不需要人工操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111370910B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010196992.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H01R13/40 , H01R13/502
Abstract: 本发明涉及导电连接装置领域。电气装置包括电路板、功能器件和辅装件，功能器件的引脚插于电路板上的插接孔中，功能器件的引脚与电路板焊接；辅装件具有安装脚，安装脚上具有卡钩，安装脚插于电路板的插接孔中，卡钩限制于电路板的沿第一方向的前侧，第一方向为安装脚插入电路板的插接孔的方向；辅装件限制功能器件偏斜和浮高。通过辅装件与功能器件的侧壁抵接来限制功能器件偏斜，通过辅装件抵接于功能器件的沿第一方向的后侧来限制功能器件浮高，这样有利于保证功能器件在电路板上的排布规正，避免功能器件在焊接后出现偏斜和浮高现象，避免影响后续安装，有利于降低功能器件在电路板上的安装难度。
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公开(公告)号：CN112122999A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010998404.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种电机保护系统及方法，其中方法包括：获取对电机的主轴进行采样得到的电压信号；根据所述电压信号得到与所述电机的主轴电流对应的电流数值信息；在所述电流数值信息超过预设的电流上限阈值时，启动与所述电机对应的保护策略。本申请实施例提供的上述技术方案通过电机的主轴电流的判断电机是否正常运行，进而可以据此得到该电机对应的机床加工系统中异常情况，同时，通过本实施例中的方法，可以自动对电机的运行情况进行监测，无需人工对安装有该电机的机床进行监控，可以极大地降低用人成本，且相对于人工监控，实时性更高，可以及时发现机床运行时的异常情况，进而可以有效保护安装有该电机的机床，提高其安全性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN109352678B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN110340939B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910701750.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。
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公开(公告)号：CN111880428A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010790184.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B15/02
Abstract: 本申请公开了一种控制电路及模式控制方法，控制电路包括：继电器、处理单元以及光电耦合器，继电器的第一接入端接入模式控制信号，继电器的第一输出端与第一电源连接；继电器的第二接入端接入光耦控制信号，继电器的第二输出端与处理单元的一端连接，处理单元的另一端通过继电器第三输出端连接光电耦合器，根据接入的模式控制信号确定第一接入端与第一输出端之间的电压差，根据电压差确定光耦控制信号的传输模式，继电器根据传输模式将光耦控制信号通过处理单元接入光电耦合器，由光电耦合器根据光耦控制信号在处理单元的导通结果确定输出信号的电平类型。本申请解决了电路设计前确定好光耦导通条件就无法更改的问题，使电路控制更加灵活可靠。
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