公开(公告)号：CN113283063A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110504894.8

申请日：2021-05-10

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 苏合群 ,  区均灌 ,  王岩 ,  官鹏飞 ,  卢海洋 ,  王芳

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及一种摩擦力识别方法、模组、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取目标控制电机的当前转速；将当前转速输入目标斯特里贝克模型进行识别，得到目标控制电机所受到的当前摩擦力；其中，目标斯特里贝克模型为利用训练数据对原始的斯特里贝克模型内的模型参数进行迭代处理得到的，迭代处理包括利用本次迭代使用的模型参数确定摩擦力误差，根据摩擦力误差、搜索步长以及搜索方向对本次迭代使用的模型参数进行调整，得到下一次迭代使用的模型参数。本申请为了使得摩擦模型即斯特里贝克模型能够计算出更加准确的摩擦力，采用模式搜索的直接搜索方式辨识斯特里贝克模型的模型参数，从而解决摩擦力识别不够准确的技术问题。

公开(公告)号：CN113283063B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202110504894.8

申请日：2021-05-10

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 苏合群 ,  区均灌 ,  王岩 ,  官鹏飞 ,  卢海洋 ,  王芳

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

公开(公告)号：CN114665770A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210346882.1

申请日：2022-04-02

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 区均灌 ,  苏合群 ,  官鹏飞 ,  卢海洋 ,  吴林泽

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/22

Abstract: 本申请提供了一种双惯量伺服系统的谐振抑制方法以及谐振抑制装置，该方法包括：确定伺服控制子系统的电机是否出现异常工况，异常工况包括以下至少之一：谐振、轴电流的变化率超出变化率阈值；获取初始位置偏差，初始位置偏差为负载的实际位置与电机的实际位置的差值；在电机发生异常工况的情况下，根据电机的目标参数，对初始位置偏差进行滤波处理，得到位置偏差，并将位置偏差发送给位置环的输入端，以使位置环根据位置给定值、电机的实际位置以及位置偏差，对电机的位置进行闭环控制，使得控制后的电机不出现异常工况。本申请解决了现有技术中双惯量伺服系统的振荡较大的问题。

公开(公告)号：CN112122999A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202010998404.X

申请日：2020-09-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王芳 ,  区均灌 ,  王岩 ,  谭章德 ,  官鹏飞 ,  卢海洋

IPC: B23Q11/00 ,  H02H7/08

Abstract: 本申请涉及一种电机保护系统及方法，其中方法包括：获取对电机的主轴进行采样得到的电压信号；根据所述电压信号得到与所述电机的主轴电流对应的电流数值信息；在所述电流数值信息超过预设的电流上限阈值时，启动与所述电机对应的保护策略。本申请实施例提供的上述技术方案通过电机的主轴电流的判断电机是否正常运行，进而可以据此得到该电机对应的机床加工系统中异常情况，同时，通过本实施例中的方法，可以自动对电机的运行情况进行监测，无需人工对安装有该电机的机床进行监控，可以极大地降低用人成本，且相对于人工监控，实时性更高，可以及时发现机床运行时的异常情况，进而可以有效保护安装有该电机的机床，提高其安全性以及使用寿命。

公开(公告)号：CN115102445A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210723089.9

申请日：2022-06-24

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 吴林泽 ,  区均灌 ,  官鹏飞 ,  卢海洋 ,  苏合群

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了一种电机驱动方法、装置、电机系统和存储介质，该方法包括：在电机启动后，获取电机的三相电流值、三相电压值、转速；对电机的三相电压值进行Clark变换，得到α、β轴定子电压分量的测量值；根据电机的三相电流值、转速、以及α、β轴定子电压分量的测量值，确定电机的α、β轴定子电压分量的指令值；基于α、β轴定子电压分量的测量值、以及α、β轴定子电压分量的指令值，利用预设的准比例谐振控制器，确定电机的α、β轴电压值；基于电机的α、β轴电压值，经空间矢量脉宽调制后，再经逆变器逆变后，驱动电机运行。该方案，通过采用准比例谐振控制器对当前存在的电流谐波进行抑制，有利于提升电机的运行性能。

公开(公告)号：CN113395030A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110688284.8

申请日：2021-06-21

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 卢海洋 ,  区均灌 ,  王岩 ,  官鹏飞 ,  王芳

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了一种电机驱动系统的控制装置、方法和电机，该装置包括：三相电流采样模块，对电机的三相相电流进行采样，得到测量值；控制单元，建立三个不同轴定向的坐标系，对电机的三相相电流的测量值和指令值进行三个不同轴定向的坐标系下的坐标变换，得到α轴定子电流分量的测量值和指令值；以及，根据测量值和指令值进行比较，确定是否有一相以上电流采样模块发生故障；以及，在有一相以上电流采样模块发生故障的情况下，对发生故障的电流采样模块的测量值进行容错处理后，再对电机的运行情况进行控制。该方案，通过使用三相电流采样模块进行电流采样，并对三相电流采样模块进行故障诊断及容错控制，以保证电机在故障发生时稳定运行。