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公开(公告)号：CN109352678B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN109129475A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810931292.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂重力补偿方法、装置、系统及存储介质。所述机械臂重力补偿方法，包括：获取机械臂结构参数和负载参数；根据所述参数计算出机械臂从当前姿态使能时需要的重力补偿电流值；将计算结果传送至驱动器。通过本申请的方案，能够在机械臂在使能前获取一个可以抵消机械臂及负载重力的电流，从而使机械臂能够平稳使能，消除点头现象。
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公开(公告)号：CN109015648A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810962475.7
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。
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公开(公告)号：CN108972626A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810963073.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。
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公开(公告)号：CN114244226B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111473633.0
申请日：2021-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。本发明的方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681558B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110941751.3
申请日：2021-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。
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公开(公告)号：CN114035813A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310907.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/61
Abstract: 本发明实施例涉及一种升级方法、装置、设备及存储介质，包括：获取第一程序对应的第一固件标识，以及第二程序对应的第二固件标识，所述第二程序存储于驱动器的第一存储单元，所述第二程序为驱动器当前对应的固件程序；根据所述第一固件标识和所述第二固件标识确定所述固件是否需要升级；当确定所述固件需要升级时，获取所述第一程序；将所述第一程序写入所述第一存储单元，以使所述第一存储单元中的所述第二程序更新为所述第一程序。并可以在升级失败时重将预先备份的第二程序重新写入第一存储单元中。可以实现无需对驱动器进行拆卸就可以进行固件升级，且避免了通过调试接口升级时出现错误导致驱动器无法使用，提高了固件升级的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN112003536A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010900280.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种转矩补偿方法、存储介质及控制器，该方法包括：从齿槽转矩补偿值中，获取与转子的当前位置对应的当前齿槽转矩补偿值，其中，所述齿槽转矩补偿值预先存储于伺服电机的编码器中，所述齿槽转矩补偿值与所述转子的位置一一对应；根据所述当前齿槽转矩补偿值和转子额定电流，确定转子当前电流；向所述伺服电机提供所述转子当前电流。本申请的技术方案，能够利用预先存储至编码器中的齿槽转矩补偿值、在伺服电机运转的过程中、对伺服电机的输出转矩进行补偿，以此实现了对齿槽转矩的抑制。
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公开(公告)号：CN110977972A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911222850.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多关节机器人碰撞检测方法、计算机可读存储介质及机器人，通过检测多关节机器人各轴驱动电机转矩电流获得电流信息,计算分析电流信息判断多关节机器人是否发生碰撞,当检测到的电流突然增大且短时间内累计能量超过设定阈值，或谐波含量急剧增大,则判定碰撞产生并调整机器人工作状态。在不增加硬件检测的情况下，通过机器人本身自带的电流检测模块实时检测电流，依据新增的判断逻辑准确判断机器人是否发生碰撞，保障了机器人减速机及本体结构不受损害。
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公开(公告)号：CN109352678A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811116925.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人。其中，该方法包括：采集第一电流值，第一电流值为电机顺时针转动预定角度时电机的电流；采集第二电流值，第二电流值为电机逆时针转动预定角度时电机的电流；根据第一电流值和第二电流值，对机器人机械臂的轴进行重力补偿，电机驱动轴转动。本发明解决了有技术中，使能瞬间由于重力作用机器人末端下坠，造成机器人末端工件损坏的问题的技术问题。
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