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公开(公告)号：CN111740671B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010459801.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种电机参数畸变情况下的机电设备相似分析方法及装置，其中，方法包括：基于拉格朗日方程得到与机电设备机械部分有关的物理量，并通过量纲分析法得到与机械部分有关的相似准则；基于反拉氏变换将s域中代数方程描述的控制算法用时域中的常微分方程进行描述，并利用方程分析法得到与机电设备控制‑电气部分有关的相似准则；根据机械部分与控制‑电气部分之间的相互作用关系，进一步得到补充的相似准则；考虑电机的实际畸变情况，采用对部分相似比进行调整以及增设反馈回路进行参数补偿两个措施，并计算修正后缩尺模型中各参数的取值。该方法有效提升了缩尺模型电机选型的灵活性，有利于针对复杂机电设备开展相似分析。
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公开(公告)号：CN114011621A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111322332.8
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能喷涂装置，所述智能喷涂装置包括：运动小车；喷涂系统，所述喷涂系统安装于所述运动小车，且所述喷涂系统具有可多自由度活动的喷枪；获取系统，所述获取系统用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块，所述运动小车、所述喷涂系统和所述获取系统均与所述集成控制模块通讯连接，所述集成控制模块用于对所述获取系统获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统运动以使所述喷枪对所述待喷涂位置进行喷涂。本发明的智能喷涂装置，能够自动实现对待喷涂设备的缺陷部位进行喷涂，结构简单，工作空间大、运动灵活，能够针对不同类型的待喷涂设备进行补漆作业。
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公开(公告)号：CN113500585A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110807852.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准，并考虑测量分量的不同噪声强度和位姿精度不同权重给出相应的加权评价指标。解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。
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公开(公告)号：CN113459104A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110783487.5
申请日：2021-07-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于支持向量回归的机器人定位误差预测方法及预测装置，该方法包括：确定机器人的一阶几何误差模型，将几何误差对末端执行器位姿误差的影响作为定位误差特征向量；进一步根据测量噪声方差矩阵对特征向量进行加权；最后通过支持向量回归，利用测量位姿的特征向量和定位误差数据进行训练，其余位姿的定位误差预测通过已训练模型和特征向量确定。显著提高定位误差预测的精度，具有易部署、易推广的特点。
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公开(公告)号：CN113104152A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110378922.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 清华大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度重型舰载稳定平台装置，包括六自由度驱动冗余并联机构和转台系统，其中，所述六自由度驱动冗余并联机构由底座、动平台和四个分支机构构成，四个分支机构连接在底座与动平台之间，转台系统安装在动平台上。本发明具有刚度高、承载能力强、工作空间适配程度高、使用灵活、可靠性高、结构紧凑简单等特点，可以满足离岸风力发电机组的运营与维护、远洋船舰之间的人员转移与物资补给、舰船精密装备仪器的稳定等各种需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113083567A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110255609.3
申请日：2021-03-09
Applicant: 清华大学
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于喷涂的混联机构，包括：支架、空间转动模块和平面活动模块，所述空间转动模块设于所述支架上，所述空间转动模块与所述平面活动模块相连以驱动所述平面活动模块在空间内转动，所述平面活动模块包括共同驱动喷枪活动的第一平行四边形机构和第二四边形机构。根据本发明实施例的用于喷涂的混联机构，可以驱动用于喷涂的喷枪在空间内活动，并使喷枪具有六个自由度，以使喷枪可以均匀地将浆料喷涂在待喷涂面上，以提高喷涂效果。
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公开(公告)号：CN111215648B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010054600.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种电主轴可靠性快速实验加载方法及加载系统，该方法包括：根据常规主轴载荷谱与电主轴疲劳与磨损加速模型的加速因子对常规的主轴载荷谱中的加载力大小与频率、主轴转速进行提高，得到加速载荷谱；根据加速载荷谱对电主轴进行控制，根据加载系统中运动模组的位置信息和五自由度并联气动加载机构的参数信息计算机构的位姿信息，根据位姿信息和加速载荷谱计算各个加载轴上的加载力和频率；根据计算出的各个加载轴上的加载力和频率对电主轴进行加速实验；检测加速实验中电主轴的多个参数，根据多个参数对电主轴的性能进行评价。该方法能够对电主轴进行快速加载，检测多项主轴状态信息和电主轴运行状态，对电主轴可靠性进行综合评价。
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公开(公告)号：CN110631830B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910898012.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承径向刚度测量装置，包括支架组件、力加载组件、轴承座和测量组件。其中，支架组件包括前支架和后支架；力加载组件的前端安装在前支架上，后端靠近后支架且左右两侧设有左轴与右轴，两轴分别与一个待测滚动轴承的内圈适配套接；轴承座包括左轴承座和右轴承座，两个轴承座分别固定在后支架上且对称地分布在左右两侧；两个轴承座分别与待测滚动轴承适配安装；测量组件包括第一测量组件和第二测量组件，第一测量组件与左轴或右轴的端面连接，以测量待测滚动轴承的内圈位移；第二测量组件与待测滚动轴承的外圈接触，以测量其外圈位移。本发明的滚动轴承径向刚度测量装置能够高效准确地测量滚动轴承的径向刚度。
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公开(公告)号：CN108613799B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810316056.6
申请日：2018-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种模拟机床切削的多维加载机构，其包括第一支链、第二支链、第三支链和动平台，其中第一支链、第二支链和第三支链分别连接动平台和机床工作台，构成空间闭环机构。每个支链均有两个主动驱动移动副，可通过气缸、液压缸或者丝杠螺母结构驱动，推动动平台实现六自由度的运动。将该机构安装在机床工作台上，采用动平台抱夹机床主轴上的模拟刀具，并分别驱动三个支链，实现对机床主轴头的六维力和力矩加载，模拟机床切削状态。该机构结构简单对称，容易实现模块化，制造成本低。
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公开(公告)号：CN107390525B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710624717.7
申请日：2017-07-27
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种应用于混联机构的控制系统参数整定方法，主要涉及闭环反馈控制器与前馈补偿器组成的控制系统的参数整定方法。该方法是在对闭环反馈控制器的参数进行设计之后，采用前馈补偿器对闭环反馈控制的误差进行补偿。对前馈补偿器进行等效分析，分解为加速度项、速度项和位置项三部分。针对可求解动力学方程机构和无法求解动力学方程机构等两类情况，给出了相应的参数设计方法。对于第一种情况，基于动力学模型和前馈补偿器之间的映射关系对控制参数进行设计，可获得更高的控制精度；对于第二种情况，采用最佳拟合曲线的方法对控制参数进行设计，其控制精度与第一种情况的精度相差不大，但可应用在无法求解动力学模型的机构中，更具实际意义。
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