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公开(公告)号：CN113104152A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110378922.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 清华大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度重型舰载稳定平台装置，包括六自由度驱动冗余并联机构和转台系统，其中，所述六自由度驱动冗余并联机构由底座、动平台和四个分支机构构成，四个分支机构连接在底座与动平台之间，转台系统安装在动平台上。本发明具有刚度高、承载能力强、工作空间适配程度高、使用灵活、可靠性高、结构紧凑简单等特点，可以满足离岸风力发电机组的运营与维护、远洋船舰之间的人员转移与物资补给、舰船精密装备仪器的稳定等各种需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113343376B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110536099.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，属于能源与机器人交叉技术领域。该方法利用虚功原理建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型；通过线性代数与几何方法将冗余跟踪机构的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达，从而可以得到关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；由于跟踪机构具有运行速度、加速度极小的特点，在接近一半的运行过程中电机均是以发电机形式工作，而在既定轨迹下，电机工作状态取决于各电机的驱动力矩方向。本申请能够有效降低冗余并联构型跟踪机构的能量消耗，对大规模太阳能发电站中冗余并联构型跟踪机构的应用具有重要价值。
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公开(公告)号：CN113148000A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110276892.8
申请日：2021-03-15
Applicant: 清华大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本发明公开了一种舰载补偿装置，包括第一平台、第二平台、并联组件、第三平台和升降组件，所述第二平台设在所述第一平台的上方，所述并联组件设在所述第一平台和所述第二平台之间，所述并联组件包括支撑杆和多个伸缩杆，所述支撑杆的底端与所述第一平台铰接，所述支撑杆的顶端与所述第二平台铰接，多个所述伸缩杆设在所述支撑杆的外周且沿着所述伸缩杆的周向间隔布置，多个所述伸缩杆的底端与所述第一平台铰接，多个所述伸缩杆的顶端与所述第二平台铰接，所述第三平台设在所述第二平台的上方，所述升降组件设在所述第二平台和所述第三平台之间以驱动所述第三平台上下移动。本发明的舰载补偿装置，工作空间大，补偿能力强。
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公开(公告)号：CN113343376A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110536099.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，属于能源与机器人交叉技术领域。该方法利用虚功原理建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型；通过线性代数与几何方法将冗余跟踪机构的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达，从而可以得到关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；由于跟踪机构具有运行速度、加速度极小的特点，在接近一半的运行过程中电机均是以发电机形式工作，而在既定轨迹下，电机工作状态取决于各电机的驱动力矩方向。本申请能够有效降低冗余并联构型跟踪机构的能量消耗，对大规模太阳能发电站中冗余并联构型跟踪机构的应用具有重要价值。
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公开(公告)号：CN110977940B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911190241.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种并混联机器人的几何误差建模方法及装置，其中，方法包括：根据摄动理论和D‑H矩阵法推导出并混联机器人的原始几何误差模型，确定并混联构型中的被动误差和结构误差；根据机器人关节链的闭环约束确定并混联构型的结构误差内生约束，确定求解相应约束关系数学表达的流程；根据被动误差、结构误差、流程和终端动平台位姿误差的传递关系，基于矩阵分解和仿真方法提取线性无关并符合误差内生约束关系的最优结构误差组合。该方法解决了并混联机器人的几何误差建模问题，从而更准确、通用地建立并混联机器人的几何误差模型，进而能够为并混联机器人的运动学标定等精度研究领域提供更有效更方便的先验几何误差模型，简单易实现。
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公开(公告)号：CN110977940A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911190241.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种并混联机器人的几何误差建模方法及装置，其中，方法包括：根据摄动理论和D-H矩阵法推导出并混联机器人的原始几何误差模型，确定并混联构型中的被动误差和结构误差；根据机器人关节链的闭环约束确定并混联构型的结构误差内生约束，确定求解相应约束关系数学表达的流程；根据被动误差、结构误差、流程和终端动平台位姿误差的传递关系，基于矩阵分解和仿真方法提取线性无关并符合误差内生约束关系的最优结构误差组合。该方法解决了并混联机器人的几何误差建模问题，从而更准确、通用地建立并混联机器人的几何误差模型，进而能够为并混联机器人的运动学标定等精度研究领域提供更有效更方便的先验几何误差模型，简单易实现。
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