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公开(公告)号：CN111740671B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010459801.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种电机参数畸变情况下的机电设备相似分析方法及装置，其中，方法包括：基于拉格朗日方程得到与机电设备机械部分有关的物理量，并通过量纲分析法得到与机械部分有关的相似准则；基于反拉氏变换将s域中代数方程描述的控制算法用时域中的常微分方程进行描述，并利用方程分析法得到与机电设备控制‑电气部分有关的相似准则；根据机械部分与控制‑电气部分之间的相互作用关系，进一步得到补充的相似准则；考虑电机的实际畸变情况，采用对部分相似比进行调整以及增设反馈回路进行参数补偿两个措施，并计算修正后缩尺模型中各参数的取值。该方法有效提升了缩尺模型电机选型的灵活性，有利于针对复杂机电设备开展相似分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112156915B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010989897.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置，方法包括：根据机器人运动学模型和关节运动角度范围确定喷涂机器人的可达工作空间；根据动力学模型建立表征驱动关节负载大小的动力学评价指标；根据待喷涂工件的工作表面形状与尺寸和机器人末端执行器与工作表面的距离，确定喷涂机器人的任务工作空间范围，并在范围内等距均匀选择多个位点，以各位点对应的动力学评价指标的平均值作为表征区域整体负载水平的评价指标；在可达工作空间范围内，寻找整体负载评价指标的最低点，通过坐标转换确定喷涂机器人与待喷涂工件的相对安装位置。该方法可以减少因负载剧烈变化而引起的运动精度波动，保障自动化喷涂系统的表面涂装质量。
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公开(公告)号：CN111740671A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010459801.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种电机参数畸变情况下的机电设备相似分析方法及装置，其中，方法包括：基于拉格朗日方程得到与机电设备机械部分有关的物理量，并通过量纲分析法得到与机械部分有关的相似准则；基于反拉氏变换将s域中代数方程描述的控制算法用时域中的常微分方程进行描述，并利用方程分析法得到与机电设备控制-电气部分有关的相似准则；根据机械部分与控制-电气部分之间的相互作用关系，进一步得到补充的相似准则；考虑电机的实际畸变情况，采用对部分相似比进行调整以及增设反馈回路进行参数补偿两个措施，并计算修正后缩尺模型中各参数的取值。该方法有效提升了缩尺模型电机选型的灵活性，有利于针对复杂机电设备开展相似分析。
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公开(公告)号：CN112179551B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010843773.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种机器人的关节电机转矩系数与摩擦力同步测试方法和装置，方法包括：根据机器人的动力学模型和机器人的结构参数计算机器人的驱动关节的驱动力矩解析表达式；将存储的实验数据输入驱动力矩解析表达式得到正向力矩和反向力矩、以及驱动电流进行拟合得到不同实验位置的拟合线性函数的斜率和截距；结合待测试关节的减速比的比值得到待测试关节正向与反向运动时的电机转矩系数，将截距取相反数得到待测试关节正向与反向运动时的摩擦力系数；计算不同实验位置的电机转矩系数和摩擦力系数的平均值，得到正向与反向运动时待测试关节的目标转矩系数与目标摩擦力数值。由此，实现关节电机转矩系数与正反向摩擦力系数的同步测试，提高测试精度。
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公开(公告)号：CN112179551A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010843773.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种机器人的关节电机转矩系数与摩擦力同步测试方法和装置，方法包括：根据机器人的动力学模型和机器人的结构参数计算机器人的驱动关节的驱动力矩解析表达式；将存储的实验数据输入驱动力矩解析表达式得到正向力矩和反向力矩、以及驱动电流进行拟合得到不同实验位置的拟合线性函数的斜率和截距；结合待测试关节的减速比的比值得到待测试关节正向与反向运动时的电机转矩系数，将截距取相反数得到待测试关节正向与反向运动时的摩擦力系数；计算不同实验位置的电机转矩系数和摩擦力系数的平均值，得到正向与反向运动时待测试关节的目标转矩系数与目标摩擦力数值。由此，实现关节电机转矩系数与正反向摩擦力系数的同步测试，提高测试精度。
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公开(公告)号：CN112156915A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010989897.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置，方法包括：根据机器人运动学模型和关节运动角度范围确定喷涂机器人的可达工作空间；根据动力学模型建立表征驱动关节负载大小的动力学评价指标；根据待喷涂工件的工作表面形状与尺寸和机器人末端执行器与工作表面的距离，确定喷涂机器人的任务工作空间范围，并在范围内等距均匀选择多个位点，以各位点对应的动力学评价指标的平均值作为表征区域整体负载水平的评价指标；在可达工作空间范围内，寻找整体负载评价指标的最低点，通过坐标转换确定喷涂机器人与待喷涂工件的相对安装位置。该方法可以减少因负载剧烈变化而引起的运动精度波动，保障自动化喷涂系统的表面涂装质量。
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