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公开(公告)号：CN109606497A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811571888.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。
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公开(公告)号：CN109375633A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811547928.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省淮沭新河管理处
Abstract: 本发明公开了一种基于全局状态信息的河道清理路径规划系统及方法，系统包括自动获取图像及预处理层、操作系统层以及通信接口层；自动获取图像及预处理层包括两个摄像头、三维激光雷达、云台、视觉处理DSP；操作系统层包括：MCU、区域生长、人工神经网络模块、PNP算法模块、导航基站、Dijkstra算法模块；通信接口层用于系统提供数据传输的通信接口；包括TCP/IP模块、CAN模块。本发明提供的方法及系统，经济成本低，与以往的河道清理系统相比，本发明的系统首次提出了智能化，无人化，高效化；与人工清理河道相比，因为机器的不知疲倦，可大大延长作业时间，同时也能有效解决人工作业效率的缺点。
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公开(公告)号：CN108866614A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810926836.2
申请日：2018-08-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了自动电镀装置，包括电镀槽、第一电极、第二电极、第三电极、材料夹板、夹板固定件和驱动装置；第一电极放置在电镀槽内，材料夹板用以夹住放置在电镀槽内的材料，第二电极和第三电极分别从电镀槽的上方和下方伸入电镀槽，并且分别位于材料的上方和下方，夹板固定件用以固定材料夹板，驱动装置带动夹板固定件上下移动，当上移至材料上表面与第二电极端部接触时，第一电极和第二电极为材料上表面电镀，当下移至材料下表面与第三电极端部接触时，第一电极和第三电极为材料下表面电镀。本发明通过驱动装置带动材料上下移动，材料的上下移动起到电镀液的搅拌作用，保证了电镀液的均匀，同时实现上下表面的间隙式电镀，保证了电镀均匀。
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公开(公告)号：CN108820176A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810554163.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法，其中装置包括头部壳体内部的空腔的最大截面上设置有用于放置IPMC驱动器的放置板，所述放置板下方空间放置电池组，紧贴电池组下方设置按钮开关，在电池组底部与外壳相接处位置开设开关通孔，所述按钮开关从开关通孔向外伸出；IPMC驱动材料与尾部连接处由硅胶连接及密封；IPMC驱动器通过外接电极片与尾部IPMC驱动材料在壳体内的一端相连。本发明根据IPMC材料的变形特点，采用智能IPMC材料为驱动材料；控制器采用以单片机为主的控制装置，可对频率，电压进行调节；本发明结构简单，供电方便，体积小巧，在仿生学研究上做出了扩展，同时为IPMC材料作为仿生机器人的驱动材料做了更加深入的研究及推广。
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公开(公告)号：CN108674650A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108049491A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN111176149B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN109613559B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811547930.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省淮沭新河管理处
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置，所述装置包括数据采集层、处理判别层和通信接口层；所述数据采集层：包括一个激光雷达、一个视觉系统和一个视觉处理SOC；所述处理判别层包括：MCU、人机交互模块、位姿测量模块、图像分析处理模块和深度神经网络训练模块；上述通信接口层包括Ethernet SOC、Powerlink模块以及CAN模块。本发明提供一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置及方法，使无人船既可以准确地判别有漂浮物的水面与陆地或河岸的边界，又能够探测该时刻船底与河床距离，及时避免搁浅等危险的发生。
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公开(公告)号：CN108674650B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN109606497B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811571888.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。
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