公开(公告)号：CN109375633A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811547928.6

申请日：2018-12-18

Applicant: 河海大学常州校区 ,  江苏省淮沭新河管理处

Inventor： 张霖 ,  赵林坤 ,  田劭宇 ,  肖怀前 ,  钱邦永 ,  骆敏舟

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于全局状态信息的河道清理路径规划系统及方法，系统包括自动获取图像及预处理层、操作系统层以及通信接口层；自动获取图像及预处理层包括两个摄像头、三维激光雷达、云台、视觉处理DSP；操作系统层包括：MCU、区域生长、人工神经网络模块、PNP算法模块、导航基站、Dijkstra算法模块；通信接口层用于系统提供数据传输的通信接口；包括TCP/IP模块、CAN模块。本发明提供的方法及系统，经济成本低，与以往的河道清理系统相比，本发明的系统首次提出了智能化，无人化，高效化；与人工清理河道相比，因为机器的不知疲倦，可大大延长作业时间，同时也能有效解决人工作业效率的缺点。

公开(公告)号：CN109613559B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201811547930.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 河海大学常州校区 ,  江苏省淮沭新河管理处

Inventor： 张霖 ,  赵林坤 ,  田劭宇 ,  肖怀前 ,  钱邦永 ,  骆敏舟

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02 ,  G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置，所述装置包括数据采集层、处理判别层和通信接口层；所述数据采集层：包括一个激光雷达、一个视觉系统和一个视觉处理SOC；所述处理判别层包括：MCU、人机交互模块、位姿测量模块、图像分析处理模块和深度神经网络训练模块；上述通信接口层包括Ethernet SOC、Powerlink模块以及CAN模块。本发明提供一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置及方法，使无人船既可以准确地判别有漂浮物的水面与陆地或河岸的边界，又能够探测该时刻船底与河床距离，及时避免搁浅等危险的发生。

公开(公告)号：CN109613559A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811547930.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 河海大学常州校区 ,  江苏省淮沭新河管理处

Inventor： 张霖 ,  赵林坤 ,  田劭宇 ,  肖怀前 ,  钱邦永 ,  骆敏舟

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/02 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置，所述装置包括数据采集层、处理判别层和通信接口层；所述数据采集层：包括一个激光雷达、一个视觉系统和一个视觉处理SOC；所述处理判别层包括：MCU、人机交互模块、位姿测量模块、图像分析处理模块和深度神经网络训练模块；上述通信接口层包括Ethernet SOC、Powerlink模块以及CAN模块。本发明提供一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置及方法，使无人船既可以准确地判别有漂浮物的水面与陆地或河岸的边界，又能够探测该时刻船底与河床距离，及时避免搁浅等危险的发生。