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公开(公告)号：CN109375633A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811547928.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省淮沭新河管理处
Abstract: 本发明公开了一种基于全局状态信息的河道清理路径规划系统及方法，系统包括自动获取图像及预处理层、操作系统层以及通信接口层；自动获取图像及预处理层包括两个摄像头、三维激光雷达、云台、视觉处理DSP；操作系统层包括：MCU、区域生长、人工神经网络模块、PNP算法模块、导航基站、Dijkstra算法模块；通信接口层用于系统提供数据传输的通信接口；包括TCP/IP模块、CAN模块。本发明提供的方法及系统，经济成本低，与以往的河道清理系统相比，本发明的系统首次提出了智能化，无人化，高效化；与人工清理河道相比，因为机器的不知疲倦，可大大延长作业时间，同时也能有效解决人工作业效率的缺点。
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公开(公告)号：CN109613559B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811547930.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省淮沭新河管理处
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置，所述装置包括数据采集层、处理判别层和通信接口层；所述数据采集层：包括一个激光雷达、一个视觉系统和一个视觉处理SOC；所述处理判别层包括：MCU、人机交互模块、位姿测量模块、图像分析处理模块和深度神经网络训练模块；上述通信接口层包括Ethernet SOC、Powerlink模块以及CAN模块。本发明提供一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置及方法，使无人船既可以准确地判别有漂浮物的水面与陆地或河岸的边界，又能够探测该时刻船底与河床距离，及时避免搁浅等危险的发生。
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公开(公告)号：CN109613559A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811547930.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省淮沭新河管理处
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置，所述装置包括数据采集层、处理判别层和通信接口层；所述数据采集层：包括一个激光雷达、一个视觉系统和一个视觉处理SOC；所述处理判别层包括：MCU、人机交互模块、位姿测量模块、图像分析处理模块和深度神经网络训练模块；上述通信接口层包括Ethernet SOC、Powerlink模块以及CAN模块。本发明提供一种基于视觉和激光雷达的水面漂浮物与陆地边界的检测装置及方法，使无人船既可以准确地判别有漂浮物的水面与陆地或河岸的边界，又能够探测该时刻船底与河床距离，及时避免搁浅等危险的发生。
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公开(公告)号：CN110711110B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN110397567B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910674929.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种便携式精密微泵，包括端盖、外筒体、内筒体、推液组件、弹簧和若干被动流量调节阀；所述内筒体设有盛放液体的储液腔，所述内筒体外部套有外筒体且两者能够相对滑动，所述外筒体与端盖紧配连接；所述弹簧的两端分别与端盖及推液组件的一端相连，所述推液组件的另一端设于储液腔中且密封储液腔，所述储液腔的出液端与所述被动流量调节阀相连；所述外筒体相对内筒体滑动压缩弹簧时，所述弹簧产生的压力大于所述被动流量调节阀的阈值压力，使所述储液腔内的液体经被动流量调节阀稳定流出。本发明体积小、易便携，操作简单，流体能够连续、精确输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110005418B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910298937.4
申请日：2019-04-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种摩擦自锁式迈步吊盘专用的运行状态监测系统，包括信息采集系统、井下主站系统、应急控制系统和地面监控系统，信息采集系统与井下主站系统相连，实时采集摩擦自锁式迈步吊盘的运行状态信息；井下主站系统，接收和处理吊盘运行状态信息，判断是否满足预设状态，并在满足预设状态时输出控制指令和声光报警；应急控制系统与井下主站系统相连，用于实现紧急状态下吊盘摩擦自锁系统预紧和吊盘位姿调平；地面监控系统与井下主站系统连接，用于显示和存储吊盘运行状态信息。本发明能够实时获取摩擦自锁式迈步吊盘的重要运行信息，并在状况异常时紧急响应，提高摩擦自锁式迈步吊盘的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111176149A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN111173721A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN110711110A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN110397567A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910674929.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种便携式精密微泵，包括端盖、外筒体、内筒体、推液组件、弹簧和若干被动流量调节阀；所述内筒体设有盛放液体的储液腔，所述内筒体外部套有外筒体且两者能够相对滑动，所述外筒体与端盖紧配连接；所述弹簧的两端分别与端盖及推液组件的一端相连，所述推液组件的另一端设于储液腔中且密封储液腔，所述储液腔的出液端与所述被动流量调节阀相连；所述外筒体相对内筒体滑动压缩弹簧时，所述弹簧产生的压力大于所述被动流量调节阀的阈值压力，使所述储液腔内的液体经被动流量调节阀稳定流出。本发明体积小、易便携，操作简单，流体能够连续、精确输出。
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