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公开(公告)号：CN108748250B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201810628537.0
申请日：2018-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种嵌入橡胶软管的软体机械手，包括3只相同规格的软体触手、用来安装软体触手的刚性固定架。每只触手内部嵌有高弹性乳胶管，省去传统机械手制造的复杂工艺；进行分层注胶时，在触手一侧硅胶层中掺杂不可拉伸的纤维，使其在弯曲时更易于向单侧弯曲；触手另一侧表面进行开槽，降低了其表面刚度，使得软体手在满足一定的弯曲度时所需驱动力更小；每只触手末端弯曲时形成圆柱形状的凸柱进以增加对不同物体的包覆能力，能够更好地对不同形状物体进行抓持。本发明利用对橡胶软管的合理布局以及机械手自身结构的优化设计，通过控制压强大小实现对不同形状物体进行抓取，在不更换机械手的情况下实现对多种物品的抓取作业，适用于复杂生产线。
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公开(公告)号：CN110490874A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910832559.3
申请日：2019-09-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种纺织布匹表面瑕疵检测方法，包括：实时采集纺织布匹表面图片；利用预先建立的YOLO神经网络检测模型对实时采集的纺织布匹表面图片进行瑕疵识别，得到包括瑕疵种类和瑕疵位置的识别结果；以及输出瑕疵识别结果数据。YOLO神经网络检测模型的构建包括瑕疵图片采集、处理、标签制作以及样本训练过程，采用了基于大数据的监督学习的方法来检测和识别瑕疵，使得所建立的YOLO神经网络检测模型能够快速选出瑕疵所在的区域并检测出对应种类，可为纺织服装生产企业提供智能布匹瑕疵的检测方案，解决人工验布检出率低、速度慢、人员成本高等问题。
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公开(公告)号：CN108674650A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN108184423A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810112648.6
申请日：2018-02-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘装置，包括环形剪刀，剪刀支撑架，采摘套筒，套筒支撑架，支撑杆、采摘手柄和细线，其中，剪刀支撑架包括支撑导轨、两个滑动支撑台和弹簧，采摘套筒为内部中空的圆筒结构，且分为上中下三部分，套筒支撑架通过过盈配合固定在支撑杆顶端，支撑杆的内部中空，用于穿过细线，采摘手柄通过螺栓固定连接在支撑杆下端，细线的一端穿接在采摘手柄上，另一端从支撑杆内部穿过后通过上部分套筒侧面的中间的孔与剪刀支撑架相连。本发明使用各零部件之间的协调工作，能够有效地提高采摘效率，节约劳动成本和时间，解放劳动力，因此提高采摘作业的机械化程度对农业机械化具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN106677241A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710122626.3
申请日：2017-03-03
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F3/92
CPC classification number: E02F3/9293
Abstract: 本发明公开了一种仿生疏浚绞刀，包括轮毂、大环和多个刀臂，所述刀臂的一端固定在轮毂上，另一端固定在大环上，每个刀臂的一侧设有多个齿座，每个齿座上均设有刀齿，所述刀齿呈楔形。本发明所设计的凹坑形刀齿仿生疏浚绞刀从仿生学的角度出发，参照黄鼠、穿山甲等土壤动物的爪趾进行设计，优化了绞刀的几何形状以及力学性能，减少了土壤对绞刀的粘附，降低了工作阻力，具有较高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109014461A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810994010.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种线电极张力在线检测调整方法，具体步骤如下：S1选定直径为1~20um的钨丝线电极，选定合适的张力系数A，将钨丝线电极安装于电极丝张紧夹具上，采用微拉力机对其进行预张紧；S2、在张力系数A作用下，采用高精度欧姆表测量测得钨丝线电极的初始长度为L0，初始体积为V0，电阻为R0；S3、在电解加工过程中，根据高精度欧姆表测量的电阻值R1，并根据联立公式得出理论长度L1；S4、张紧的长度为理论长度L1与初始长度L0的差值。本发明通过高精欧姆表测出电阻变化，建立数学模型将其转化为线电极在加工过程中发生松弛后的理论张紧长度发送至计算机，人工再利用可以对超细钨丝线电极进行时时张紧的夹具来张紧线电极，线电极的理论张紧长度等于发生松弛后测得的线电极长度与初始张紧是线电极的长度差。
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公开(公告)号：CN108748250A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628537.0
申请日：2018-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种嵌入橡胶软管的软体机械手，包括3只相同规格的软体触手、用来安装软体触手的刚性固定架。每只触手内部嵌有高弹性乳胶管，省去传统机械手制造的复杂工艺；进行分层注胶时，在触手一侧硅胶层中掺杂不可拉伸的纤维，使其在弯曲时更易于向单侧弯曲；触手另一侧表面进行开槽，降低了其表面刚度，使得软体手在满足一定的弯曲度时所需驱动力更小；每只触手末端弯曲时形成圆柱形状的凸柱进以增加对不同物体的包覆能力，能够更好地对不同形状物体进行抓持。本发明利用对橡胶软管的合理布局以及机械手自身结构的优化设计，通过控制压强大小实现对不同形状物体进行抓取，在不更换机械手的情况下实现对多种物品的抓取作业，适用于复杂生产线。
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公开(公告)号：CN108421713B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810213002.7
申请日：2018-03-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种苹果自动筛选装箱装置，包括筛选机构，所述筛选机构包括一条主管道，所述主管道的侧壁依次设置不同内径的支路管道，支路管道的出口设置不同的接收点，苹果根据不同内径的支路管道进行尺寸筛选；所述主管道倾斜设置，主管道底部由上至下依次连接第一支路管道、第二支路管道以及第三支路管道，第一支路管道、第二支路管道以及第三支路管道的内径依次增大，第一、第三支路管道出口对应次收纳箱，第二支路管道的出口对准运送板。本发明结构简单，经济适用，多条支路管道从小到大分离筛选出不同尺寸的苹果，使装箱的苹果尺寸符合大众要求。
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公开(公告)号：CN109014461B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810994010.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种线电极张力在线检测调整方法，具体步骤如下：S1选定直径为1~20um的钨丝线电极，选定合适的张力系数A，将钨丝线电极安装于电极丝张紧夹具上，采用微拉力机对其进行预张紧；S2、在张力系数A作用下，采用高精度欧姆表测量测得钨丝线电极的初始长度为L0，初始体积为V0，电阻为R0；S3、在电解加工过程中，根据高精度欧姆表测量的电阻值R1，并根据联立公式得出理论长度L1；S4、张紧的长度为理论长度L1与初始长度L0的差值。本发明通过高精欧姆表测出电阻变化，建立数学模型将其转化为线电极在加工过程中发生松弛后的理论张紧长度发送至计算机，人工再利用可以对超细钨丝线电极进行时时张紧的夹具来张紧线电极，线电极的理论张紧长度等于发生松弛后测得的线电极长度与初始张紧是线电极的长度差。
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公开(公告)号：CN102045778A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201110030907.9
申请日：2011-01-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种基于QoS的多基站自适应协作传输数据方法，该方法包括以下步骤：A、用户终端周期性地监测接收到的业务信号的信干噪比SINR，所述接收到的业务信号来自各服务基站；B、当用户终端的接收端接收到的业务信号的信干噪比SINR不能满足该业务QoS需求时，用户终端通过自身的发射端向服务基站提出协作请求；C、服务基站选择协作模式，并向协作基站发送协作指示；D、协作基站根据接收到的协作指示，与服务基站一道为用户终端发送业务信号。本发明能极大地消除或降低小区间干扰，同时还能有效地减少多基站协作产生的反馈开销，提升系统的整体性能，是解决正确而有效地传输各种QoS要求的业务问题的一种简单实用方法。
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