公开(公告)号：CN207997308U

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201721855673.0

申请日：2017-12-27

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 杜林宝 ,  龚卫民 ,  明平良 ,  王晨

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本实用新型涉及一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂；所述的升降机构包括升降电机，升降电机下端连接升降丝杠，升降丝杠上套有升降螺母B，升降螺母B通过连接件与伸缩机构连接；所述的升降电机驱动升降丝杠转动，带动螺母B沿着升降丝杠上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；伸缩机构在升降导向装置及升降导轨的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置固定在伸缩机构壳体上；升降导轨固定在升降机构的机架上。链式机械臂各链节单元通过销轴连接后可以单向弯曲折叠，反向及两侧方向则不可弯曲折叠，只能保持直线状态，从而保证了链式机械臂水平伸出段一直保持水平状态。

公开(公告)号：CN206421828U

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201621466541.4

申请日：2016-12-29

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 胡卉桦 ,  张丽萍 ,  杜林宝 ,  刘石桥

IPC: G21C19/26 ,  G21C19/02

Abstract: 一种控制棒导向筒PU项盖板的拆除工具，包括加长杆，加长杆上端连接支撑移动机构，支撑移动机构可在岸上移动，且支撑移动机构通过绳索连接工具定位装置上的绳索孔，绳索孔可沿工具定位装置外沿均匀分布多个，而加长杆下端连接螺栓拆除工具；加长杆下端若不连接螺栓拆除工具，则连接水下气动夹取工具，而水下气动夹取工具可夹取拆下的PU项螺栓和PU项盖板并将其转移到事先放置在水底的盖板存放装置中。本装置所要拆除的对象包括PU项螺栓、PU项盖板，其中PU项盖板通过PU项螺栓连接在控制棒导向筒上。

公开(公告)号：CN119526018A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411961899.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 杜林宝 ,  郝庆军 ,  朱增辉 ,  帅永康

IPC: B23P23/02 ,  B23Q9/00

Abstract: 本申请属于核电站大型法兰面原位加工修复技术领域，旨在解决核电站大型法兰面原位加工修复现场安装调整需要人员多、效率低的技术问题。本申请公开了一种核电大型法兰面原位加工修复设备快速安装调整装置和方法，该装置包括底座装置和电动快速胀紧机构，电动快速胀紧机构包括顶紧螺杆、顶紧块和传动螺杆，传动螺杆连接电机，电机驱动顶紧螺杆伸出或收回；该方法将电动快速胀紧机构安装在底座装置的侧边，通过驱动电机实现顶紧块的快速伸出或收回，来实现核电大型法兰面原位加工修复设备快速安装调整。本申请能够实现核电大型法兰面原位加工修复机器人的快速安装和调整，减少人员现场安装调整时间降低人员辐照剂量。

公开(公告)号：CN116061126A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211595278.9

申请日：2022-12-12

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 杜林宝 ,  张青 ,  郝庆军 ,  张斌

IPC: B25B27/00

Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种适用于狭窄空间内大型螺栓的在线更换方法，包括如下步骤：S1：安装辅助拆装机械臂及外部转运装置；S2：安装螺栓拉伸器；S3：安装拉伸螺母；S4：螺栓拉伸；S5：拆卸螺栓拉伸器；S6：螺栓拆卸；S7：螺栓取出；S8：螺栓安装。本发明的有益效果在于：可以辅助操作人员完成大型螺栓的在线更换工作，提高工作效率，降低操作人员的劳动强度。相比传统的大型螺栓更换技术，本方案无需拆除相关设备及部件，同时也避免了螺栓更换后设备回装的麻烦；避免更换少量螺栓需将其他螺栓全部拆除，整个工艺方法可有效大幅提高工作效率。

公开(公告)号：CN117368203A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311134248.2

申请日：2023-09-05

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 杜林宝 ,  李莉 ,  李文龙 ,  田亚明 ,  刘涛 ,  杨斌 ,  郝庆军 ,  袁楚明

IPC: G01N21/88 ,  G01B11/24 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明属于在役零件三维缺陷检测领域，具体涉及一种基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法。包括如下步骤：控制机器人将三维扫描仪送到法兰密封面上方，按照规划的路径对密封面进行扫描采集数据；通过拼接扫描结果，形成密封面完整点云数据；对采集的点云数据进行去噪、精简处理；采用点云匹配算法将精简后的数据与标准核电主泵法兰密封面参考点云进行匹配，将点采集的云数据和设计的标准模型统一到一个坐标系下；将生成的3D点云与标准模型进行比较，通过比较识别出形面缺陷，通过框选缺陷区域计算出选中的缺陷的位置和尺寸。有益效果在于：采用均匀采样能够有效减少点云数据量，可以解决测量重叠区域的点云数据分布密度不均问题。

公开(公告)号：CN111037609A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911395927.9

申请日：2019-12-30

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 杜林宝 ,  刘涛 ,  张力 ,  杨斌 ,  郝庆军

IPC: B25J19/02 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明涉及轮式机器人技术领域，具体公开了一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法。该检测方法包括1、利用轮式机器人前后轮的测距传感器，获得一定时间间隔内的前后轮运动距离差；2、根据轮式机器人前轮和后轮运动距离差，判断其是否发生打滑或卡阻；3、获取轮式机器人发生打滑或卡阻时刻的电机电流数据，并判断发生打滑或卡阻的类型；4、将检测结果通过显示单元进行输出显示。本发明所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法，能够根据前轮和后轮运动距离差实现打滑和卡阻的检测，并能够进一步区分发生卡阻还是打滑；此外，该系统对硬件要求简单，仅需2个测距传感器，对传感器种类无要求，系统简单，检测结果可靠。

公开(公告)号：CN113733145A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202010472248.3

申请日：2020-05-29

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 胡鑫 ,  杜林宝 ,  杨斌

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，包括气缸，气缸固定在气缸固定座上；气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起；手爪连接套套在手爪推杆的外面；手爪推杆上铰接有机械手爪。所述的气缸固定座的一端连接有锁紧螺母，锁紧螺母将气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起。本发明的有益效果在于：手爪的V型小截面结构，可以在有限空间内抓取不超过手爪最大开合限度的规则或异形目标物，并且降低机器人需抓取不同目标物更换手爪频率，降低成本、与经常拆卸造成的隐藏风险，手爪采用气缸驱动的方式控制其张开和合拢，能够适用于水下环境，即便是出现泄露也不会对水池造成污染。

公开(公告)号：CN212947886U

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202020947099.7

申请日：2020-05-29

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 杜林宝 ,  胡鑫 ,  杨斌 ,  明平良 ,  胡娜 ,  刘涛

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，它包括机械手连接板、导向结构、定位结构，机械手连接板与导向结构连接，机械手连接板与定位结构连接。所述的机械手连接板中间开有一个圆孔。其效果在于：定位装置上的导向锥能够引导定位装置快速插入下堆芯板上的孔内；定位结构在直径及高度方向可将凸出下堆芯板上的燃料组件定位销、仪表套管上部延长管和螺母罩住，避免定位装置与定位销、仪表套管上部延长管和螺母干涉；定位结构的下端面为平面且与其自身轴线垂直，保证定位结构落座在下堆芯板上后与下堆芯板充分可靠接触且与下堆芯板垂直；定位装置上的螺栓连接孔使定位装置可连接在异物抓取机械手上，为异物抓取机械手定位。