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公开(公告)号：CN116372931A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310430430.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人运动控制相关领域，具体涉及一种用于核电容器内装拆、转运的六轴机器人系统。包括机械臂本体、远程操控箱、电气控制柜、线缆组，机械臂本体通过线缆组与远程控制箱连接，远程操控箱通过线缆组连接电气控制柜。本发明的有益效果在于：)RRRPRR六轴串联构型为6自由度非冗余机械臂，作业过程中奇异点少，相对便于在线控制；第四个关节为滑动副，大幅降低了安全空间的干涉风险，同时将作业空间进一步扩大，自身质量分配更为协调；)基于笛卡尔坐标系和球面坐标系构建的双模空间系运动数理模型，提供了多种直观表达容器内空间关系的路径，提升操控人员的空间体验。
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公开(公告)号：CN114102583A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111349624.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种远程水下机器人系统及控制方法。一种远程水下机器人，包括人机交互控制终端、机器人本体以及防水电缆，其中，所述人机交互控制终端通过所述防水电缆与位于水下的机器人本体相连接；所述机器人本体包括电控传动箱、机械臂以及末端执行工具，所述电控传动箱与机械臂相连接，并可控制机械臂的升降、旋转和摆动；所述机械臂的端部设有末端执行工具，用于水下进行作业。本发明所述的一种远程水下机器人及控制方法，解决水下狭小复杂环境下下的检查、维护和保养作业问题。
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公开(公告)号：CN112692786A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011610431.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，包括气锁、定位支架和螺栓拧紧轴，所述气锁用于与外部动作部件连接固定，所述气锁另一端连接定位支架，所述螺栓拧紧轴安装在定位支架上。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，快速便捷的实现在机械臂上的拆装，对一次侧高水位堵板上所有螺栓的位置可达，自动实现一次侧高水位堵板螺栓的拆装，并对拆装过程进行控制。
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公开(公告)号：CN116766177A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310430426.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机械人运动控制相关领域，具体涉及一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法。步骤1：实现点到点在线运动算法；步骤2：机器人运动实现。有益效果在于：1)基于六轴机械臂特殊的RRRPRR构型，构建笛卡尔坐标系和球面坐标系双模空间系运动数理模型，极大地方便了绝对坐标与相对坐标的换算，为定位精度的定量分析提供了直观的方法；2)按照常规笛卡尔坐标系运动建模方法建立机器人正逆解模型，然后引入球面坐标变化解统一球面坐标系下的模型表达，作为作业人员实时操控的数理算法基础；3)获得一个四分之一球形内运动控制算法后，通过镜面投影即可推导出另一个四分之一球形内的运动控制算法，大大简化了运算量。
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公开(公告)号：CN111354481A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811574399.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C7/16
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种实现控制棒驱动杆解锁的装置。该装置包括主气缸、辅气缸、驱动头、内滑套以及安装座，其中，主气缸下端活塞运动轴与驱动头相连接，并带动驱动头上下移动；安装座和辅气缸安装在法兰板上，通过辅气缸可控制安装座上的卡爪张开或收缩，实现对驱动杆外壁凹槽部分的抓取控制；在安装座内设有内滑套，并在内滑套上设有插入件和抓爪，插入件可将驱动杆中的C型卡环撑开，通过驱动头上下移动控制抓住抓取或松开驱动杆的抓头。该装置结构简单，可靠，能够远距离实现控制棒驱动杆和控制棒组件的解锁和连接；同时，可通过指示杆的位置装置，显示驱动杆与控制棒的的解锁情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112728247A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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公开(公告)号：CN112743327B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011610490.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，能够安装在一次侧水室内部，实现自动实现对一次侧水室堵板的抓取、转运和拆装。
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公开(公告)号：CN114193490A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111622860.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端，包括旋转支架，所述旋转支架上设有拧紧轴，所述拧紧轴的末端连接有浮动套筒，所述浮动套筒用以旋拧螺栓，所述旋转支架包括支架和设置在所述支架侧部的转动组件，所述支架能够相对于所述转动组件转动。本发明提供的适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端能够大幅减少螺栓对位次数，从而简化螺栓旋拧操作，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN112743327A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011610490.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，能够安装在一次侧水室内部，实现自动实现对一次侧水室堵板的抓取、转运和拆装。
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公开(公告)号：CN109676595A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811573640.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于水下复杂空间异物抓取技术领域，具体涉及一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，目的是解决常规异物抓取工具无法全面覆盖堆芯支承板上表面，不能有效将堆芯支承板上表面的异物清除的问题。其特征在于：它包括第一节机械臂、第一销轴、第二节机械臂、第二销轴和第三节机械臂；第二节机械臂位于第一节机械臂的下方，第一节机械臂与第二节机械臂通过第一销轴铰接在一起；第三节机械臂位于第二节机械臂的下方，第二节机械臂与第三节机械臂通过第二销轴铰接在一起。
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