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公开(公告)号：CN112525834A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011602946.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种中药药液成分在线检测分析系统及检测分析方法，属于药液成分检测设备技术领域，药液取样装置搭建旁路循环路径从中药提取罐中提取待测药液；过滤装置设置在药液取样路径中，对提取的待测药液进行过滤；除泡装置连接过滤装置，对过滤后的待测药液进行除泡处理；恒温装置连接在除泡装置的外围，用于维持待测药液的温度；在线检测装置连接在除泡装置的下游，用于利用在线光谱检测装置对过滤除泡后的恒温待测药液进行成分检测分析，实时获取药液成分信息。本发明实现了中药提取过程药液成分的在线检测，克服了目前中药质量离线检测的滞后性，为中药生产实现实时规范控制提供了数据支撑，改进了生产工艺，提高了生产效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN111169937A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010011144.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 山东大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 一种中药原材料智能投料系统，包括自动质检放行系统、移动机器人系统、监控及信息处理系统。形成中药投料过程的自动化投料智能化控制；从中药原料采集入库到中药原料处理后投料过程的系统化管理，形成中药原材料智能一体化管理，达到中药原材料前处理到投料到后期中药提取等一系列工作的有效数据衔接。中药投料过程的信息数据化、集成化。便于后期的中药原料数据采集、大数据处理与建模，所有中药原材料信息存储于信息处理系统，便于数据化管理与数据调用。
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公开(公告)号：CN102233452B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110121379.8
申请日：2011-05-11
Applicant: 山东大学
IPC: B23C5/10
Abstract: 本发明提供了一种变齿距变槽深复合结构整体立铣刀，该立铣刀的齿数为4，螺旋角为38°-40°，四个齿间角分别为83°-85°、97°-95°、83°-85°和97°-95°，四个齿间角中的对顶角相等，前角为7至11°，刀具后角为18°至20°；切削刃底部变槽深长度为切削刃总长的至切削刃芯部直径为铣刀直径的60%-70%，切削刃底部芯径为铣刀直径的50%-60%；刃口为钝圆半径R为0.02mm-0.025mm、刃带宽度b01为0.06mm的倒棱刃加钝圆的复合结构。本发明避免了铣刀不平衡对加工造成的影响，减小切削过程中的刀具振动，减振性能较好，提高了刀具寿命和工件表面加工质量，特别适用于钛合金等航空材料。
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公开(公告)号：CN119152140B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411603735.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于机器人同时定位和建图领域，提供了基于全约束的3D激光SLAM方法、系统、介质及设备，其技术方案为通过计算点云几何约束和强度图像强度约束对优化方向约束强度的贡献值，选择其中贡献值更大的一方约束优化方向，得到对系统的全约束观测，实现几何约束和强度约束互补的强约束系统在退化方向上添加额外约束实现全约束的LIO系统；在系统更新步骤，通过推导强度图像帧间匹配的残差及相应的雅可比矩阵，结合点云点面匹配的残差和雅可比矩阵，共同实现对系统的全约束状态更新。在退化方向上额外引入约束，使用拉格朗日乘子法，修正系统的全约束状态更新。通过以上步骤，实现各方向均稳健的SLAM系统，提高了SLAM系统的稳健性。
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公开(公告)号：CN119701223A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411609989.6
申请日：2024-11-12
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明属于放射治疗设备技术领域。提供了一种用于放射治疗的多叶准直器的叶片结构、准直器及方法，包括：多个第一叶片、多个第二叶片以及多个第三叶片，第一叶片的厚度小于第二叶片的厚度，第二叶片的厚度小于第三叶片的厚度；第一叶片均位于中央区域，第三叶片位于外围区域，第二叶片位于中央区域与外围区域之间的中间区域；本发明采用高密度多层级叶片设计显著提高分辨率，结合交叉耦合控制策略和高精度伺服驱动，实现了高精度叶片位置控制及同步控制，提高了整体射野轮廓精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115061142B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210673317.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的AGV定位方法及系统，获取激光雷达扫描一圈得到的各时刻极坐标数据；根据各时刻及各时刻AGV速度，得到各时刻的AGV坐标；根据各时刻极坐标数据，得到激光雷达在每个时刻所对应的笛卡尔坐标系下的坐标，将各时刻的所对应的笛卡尔坐标系下的坐标均转换为最后一个时刻的坐标，得到运动畸变补偿后的激光雷达数据；利用运动畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，将其转换为世界坐标系下的坐标值，与预设的地图进行匹配，得到AGV的定位结果；本发明利用畸变补偿后的以车体坐标为参考坐标系的激光雷达数据，与事先建立好的地图进行匹配，实现更精准的AGV定位。
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公开(公告)号：CN115157257B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210868189.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。
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公开(公告)号：CN118537355A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410530533.4
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G06T7/00 , G06T7/33 , G06N3/048 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种放射靶区及危及器官自动勾画方法及系统，属于图像处理技术领域。本发明构建了放射靶区和器官分割算法LovElanU‑Net，该算法使用多个多分支网络模块充分提取CT图像信息并使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，应对各种复杂的病变情况，解决了现有算法对复杂的腹腔CT图像分割精确率不足的问题，使用多个多分支网络模块充分提取CT扫描图像的信息，使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，能够应对各种复杂的病变情况，提高了对复杂的腹腔CT扫描图像的分割精确率。
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公开(公告)号：CN114325760B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111682884.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 山东大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的公路隧道质检避障方法及系统，包括：预处理获取原始激光点云数据，得到用于地面障碍物检测的有效点云、中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云；对用于地面障碍物检测的有效点云进行点云分割，得到非地面点云；对中心点有效区域点云和隧道障碍物检测有效点云进行曲面拟合分割，得到非曲面点云；利用欧式聚类对非地面点云和非隧道曲面点云进行处理，并用方向模型对每一类点云进行可视化封装，获取质检过程中障碍物相对于质检机器人的位置；根据障碍物的相对于质检机器人的准确位置，生成机器人避障指令；本发明能够高效地实时分割并识别隧道曲面的障碍物，实现了隧道探测机器人质量检测的实时精准避障。
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公开(公告)号：CN117968682B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410383042.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达和惯性测量单元的动态点云去除方法，属于机器人导航技术领域。根据惯性测量单元的测量值、惯性测量单元前向传播的预测值和状态估计的估计值得到相关系数；如果相关系数大于设定阈值，通过预测位姿将当前点云帧转换到世界坐标系下，进行动态点云的去除，根据去除动态点云的点云帧进行状态估计得到估计位姿，进而得到无动态点云的点云地图；如果相关系数小于或等于设定阈值，通过估计位姿将当前点云帧转换到世界坐标系下，进行动态点云的去除，进而得到无动态点云的点云地图；本发明在现有的计算资源下，自动识别并准确去除动态物体，最后得到无动态点云的点云地图，可直接用于基于已知地图的定位。
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