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公开(公告)号：CN118662791A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410530782.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于模拟退火算法的多叶光栅路径规划方法及系统，随机生成一个初始的叶片位置组合作为起点；根据所述起点，以肿瘤区域的剂量最大化以及正常组织的剂量最小化为目标，在当前温度下进行模拟退火算法的等温迭代；如果在当前温度下进行等温迭代后满足终止条件，则直接得到最优的叶片位置组合，等温迭代设定次数后如果不满足终止条件，则在当前温度的基础上降低温度后重新开始迭代，直至得到最优的叶片位置组合；本发明通过调整叶片的位置来塑造放射束，使其最好地匹配患者靶区的形状，确保了靶区得到充分的放射治疗，从而提高了治疗效果并减少对周围组织的损伤。
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公开(公告)号：CN118576910A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410530528.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明提供了一种用于直线加速器多叶光栅叶片箱初始位置确定方法及系统，获取根据治疗需求设定的多个治疗形状，将各个治疗形状投影至网格中，得到各个治疗形状对应的网格中的坐标点；根据各个治疗形状对应的网格中的坐标点得到各个治疗形状的适形坐标，根据适形坐标、多叶光栅运动范围以及叶片箱运动范围，得到每个治疗形状需要叶片箱运行到的目标位置；结合所述目标位置以及预设的治疗顺序，以适形治疗过程中叶片箱运行时间最少为目标，得到最优的叶片箱初始位置；本发明缩短了整个治疗过程中叶片箱运行距离，提高了射野的成形速度，能够适应患者各种治疗形状和使用条件的变化，确保放射治疗过程的时效性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118537355A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410530533.4
申请日：2024-04-29
Applicant: 山东大学 , 山东新华医疗器械股份有限公司 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/12 , G06T7/00 , G06T7/33 , G06N3/048 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种放射靶区及危及器官自动勾画方法及系统，属于图像处理技术领域。本发明构建了放射靶区和器官分割算法LovElanU‑Net，该算法使用多个多分支网络模块充分提取CT图像信息并使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，应对各种复杂的病变情况，解决了现有算法对复杂的腹腔CT图像分割精确率不足的问题，使用多个多分支网络模块充分提取CT扫描图像的信息，使用跳跃连接融合多个不同尺度特征，能够应对各种复杂的病变情况，提高了对复杂的腹腔CT扫描图像的分割精确率。
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公开(公告)号：CN117876477A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311755026.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC: G06T7/73 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供了一种智能物流叉车托盘位姿估计方法及系统，属于人工智能技术领域。根据物流叉车托盘单目图像以及托盘检测模型，得到托盘类别以及托盘关键点像素坐标，其中，在检测模型的解耦头中设置有通道注意力模块；对每个托盘关键点像素坐标进行滤波处理，根据托盘各个关键点坐标之间的距离，建立托盘关键点世界坐标；根据相机内参、相机畸变系数、滤波处理后的托盘关键点像素坐标以及托盘关键点世界坐标，得到托盘位姿；本发明实现了叉车托盘位姿估计过程的高效性，降低了制造和计算成本，提高了实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118982462A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411006693.5
申请日：2024-07-25
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于稠密光流和极线约束的动态特征点去除方法及系统，属于机器人导航技术领域。本发明使用稠密光流法计算相邻两帧灰度图像的光流矢量，从光流矢量中提取每个像素的光流幅值和方向以去除动态特征点；对滤波处理后的灰度图像进行特征点提取，把经过稠密光流法处理后剩余的像素点与提取的特征点进行一一映射，只保留互相映射成功的特征点；对相邻两帧灰度图像中映射成功的特征点进行特征匹配，去除不满足条件的特征点，对满足条件的匹配成功的特征点求解基础矩阵，结合基础矩阵进行极线约束进一步去除动态特征点，得到最终的静态特征点；本发明提升了视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度。
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公开(公告)号：CN118072040A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410203557.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明提供了一种基于点云深度图像的智能物流叉车托盘检测方法及系统，属于智能物流技术领域。对叉车托盘点云深度图像进行增强预处理；根据预处理后的叉车托盘点云深度图像以及改进的YOLOv8网络模型，得到叉车托盘识别结果；其中，改进的YOLOv8网络模型的损失函数为：真实标注框和普通锚框的交并比损失、惩罚项以及动态更新归一化因子的乘积；本发明能够在点云深度图像中快速而准确的识别托盘，从而有效降低数据处理的复杂度，提高整体托盘识别与定位的效率。
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公开(公告)号：CN117289299A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311283413.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
Abstract: 本发明提供了一种基于线段特征的机器人长走廊环境导航方法，属于机器人导航技术领域。所述方法，包括：根据移动机器人的激光雷达数据，判断机器人是否处在长走廊环境；当机器人处在长走廊环境时，根据激光雷达数据进行线段特征提取，以线段特征的中心点为当前观测数据；将当前观测数据与在先观测数据或当前地图中的特征关联，根据特征关联结果进行地图更新和机器人位姿估计。本发明解决了人工标识物布设复杂和维护困难的问题，能够有效地提高机器人在不同场景下的适用性及定位的准确性，通过对显著特征的提取、关联匹配和跟踪，实现了完整的高精度地图的构建，减少了初始定位和自主定位的误差。
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