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公开(公告)号：CN110789629B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910901752.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可越障的爬绳机器人及其越障方法。该爬绳机器人包括机器人本体，该机器人本体包括外壳、驱动模块、导向模块；外壳纵切成偶数个外壳分体，并按照驱动模块、导向模块在外壳内的安装位置横切分段为对应的驱动壳体段、导向壳体段，导向模块至少有一个，导向壳体段至少有一段，同时外壳内还安装有壳体张开机构；壳体张开机构包括用于张开/合拢导向壳体段的第一壳体张开机构、用于张开/合拢驱动壳体段的第二壳体张开机构。由此可知，本发明所述的爬绳机器人可以自由进行移动并翻越因故障不能运动的故障机器人，从而实现无线传感器监测网络的自主布置和修复，对于检测到的轻微损伤及已出现损伤的位置设置常驻节点进行全天候的监测。
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公开(公告)号：CN112983452A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110239553.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种巷道综合掘进成套装备掘进工艺及协同定位控制方法，所述工艺为基于一种巷道综合掘进成套装备掘进系统的设备布置工艺，所述一种巷道综合掘进成套装备掘进系统包括综合掘进成套装备、协同定位控制系统、分布式无线通讯收发装置、惯性定位导航系统、激光测距定位系统、串联式光纤光栅三维曲率传感系统，所述控制方法基于上述工艺，可以普遍适用于现有巷道掘进工况，以合理的装备布置工艺实现综合掘进成套装备的紧密匹配，并基于自主定位方法和相对定位方法实现掘进、支护、运输等多个掘进工序之间的并行作业协同控制，提升巷道的综合掘进效率和自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN110736673B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911088165.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种提升钢丝绳内部多丝螺旋接触测试装置及方法，装置包括工作台、安置在工作台上的钢丝绳内部多丝螺旋接触机构、钢丝绳内部多丝加载机构和滚筒加载机构。本发明提升钢丝绳内部多丝螺旋接触测试装置能够在一台实验装置上实现钢丝绳内部多丝螺旋接触的工况，真实模拟出钢丝绳内部钢丝与钢丝之间摩擦磨损和钢层与钢层之间摩擦磨损两种运动行为。
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公开(公告)号：CN110577125B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910733686.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置。该钢丝绳移动装置包括钢丝绳移动轨道以及移动机构；移动机构包括外壳、驱动电机以及若干个移动滚轮；外壳设置有钢丝绳锁紧机构；移动滚轮包括主动滚轮及从动滚轮；各移动滚轮均通过一根滚轮轴定位支撑；驱动电机的机座固定安装在外壳上，而驱动电机的动力输出端则通过减速器与支撑主动滚轮的滚轮轴连接；主动滚轮在驱动电机的动力驱动下，能够带动各从动滚轮沿着钢丝绳移动轨道移动。由此可知，本发明能够使井筒巡检机器人在沿着钢丝绳对井筒纵向进行巡检的同时，使钢丝绳沿着井筒壁周向进行移动，解决以巡检机器人构成的矿井监测网络无法覆盖整个井筒内部的问题。
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公开(公告)号：CN112357724A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011345265.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井多绳提升系统及其导向方法，属于矿井提升技术领域。它包括上导向轮系；下导向轮系；前提升容器；后提升容器；驱动单元；前提升绳，搭在上导向轮系上，一端与前提升容器顶部连接，另一端与驱动单元连接；后提升绳，搭在下导向轮系上，一端与后提升容器顶部连接，另一端与驱动单元连接；尾绳，一端与前提升容器底部连接，另一端与后提升容器底部连接；还包括平衡首绳，有若干根，搭在上导向轮系上，平衡首绳一端与前提升容器顶部连接，另一端与后提升容器顶部连接。本发明设置有平衡首绳，使得驱动单元受到的牵引负荷大大减少，极大的延长了驱动单元的有效使用寿命，且使超深立井多绳提升系统能进行更大载重的升降作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110782543B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910901137.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井井筒巡检系统及方法。井筒巡检系统包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；钢丝绳移动系统包括地面钢丝绳移动导轨、井下钢丝绳移动导轨、地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置以及钢丝绳；视觉图像采集系统包括防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人与中央控制系统连接。因此，本发明能够满足煤矿防爆要求，不仅可实现对矿井井筒环境的监测，还可以应用于所有纵深环境中，实现对周围环境进行实时监测。
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公开(公告)号：CN110626744B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910949087.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板机链张力监测系统，包括工业摄像机、图像处理模块、信号调理模块、工控电脑以及刮板链条张力调整系统，工业摄像机设在正对刮板机的机头链轮的侧面；所述工业摄像机与图像处理模块信号相连，将拍摄到的图像信号实时发送至图像处理模块，图像处理模块根据图像信息提取出啮合在链轮上的刮板链中心线与啮合处水平方向延长线之间的夹角，并经过信号调理模块将信号转为电信号后输送至工控电脑；工控电脑根据预设系统输出驱动刮板链条张力调整系统的控制信号对刮板机链条张力实时调整，直至达到预设值。本发明可在线监测并实时调节重载刮板输送机的链条张力，不影响刮板输送机的正常运行，提高其工作效率。
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公开(公告)号：CN111678778A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010355328.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于气动控制的提升钢丝绳内部多丝螺旋接触测试装置及其测试方法，装置包括工作台、安置在工作台上的基于气动控制的钢丝绳股内部多丝螺旋接触机构、基于气动控制的钢丝绳股内部多丝加载机构和滚筒加载机构。本发明基于气动控制的提升钢丝绳内部多丝螺旋接触测试装置能够在一台实验装置上实现钢丝绳股内部多丝螺旋接触的工况，真实模拟出钢丝绳股内部钢丝与钢丝之间摩擦磨损和钢层与钢层之间摩擦磨损两种运动行为。该实验装置采用气动控制，实现了各部分加载力的可调可控，使得控制过程更简便，实验数据更准确。
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公开(公告)号：CN111604880A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010362863.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出一种通过摩擦及齿轮齿条传动的导轨式巡检机器人及控制方法，包括轨道模块和巡检车体模块；轨道模块包括至少一段斜坡轨道单元和水平摩擦导轨；斜坡轨道单元包括斜坡摩擦导轨和齿条导轨；斜坡摩擦导轨的顶端和/或底端连接水平摩擦导轨的一端；巡检车体模块包括车体、轮式行走单元和齿轮行走单元；当巡检车体模块沿斜坡轨道单元运动，齿轮驱动器驱动传动齿轮转动，传动齿轮与齿条导轨啮合传动；滚轮沿斜坡摩擦导轨运动用于导向；当巡检车体模块沿水平摩擦导轨运动，滚轮驱动器驱动滚轮转动，滚轮与水平摩擦导轨传动。本发明摩擦传动及齿轮齿条传动两者配合使用，消除各自的缺陷，有效防止爬坡打滑，运行稳定性高，节约成本，降低故障率。
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公开(公告)号：CN111561543A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010304184.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机惯导组合定位装置减振系统及其使用方法，该系统包括监测系统和减振系统，监测系统包括频谱分析仪和三个固定在掘进机截割部上的振动传感器，减振系统包括微处理器和若干个均布在回转台周向边缘上用于承载惯导组合定位装置的变阻尼减振装置；本发明利用监测系统和变阻尼减振装置进行对掘进机惯导组合定位装置的反馈减振控制，能够使惯导组合定位装置远离掘进机运行过程中激振的主频域范围，增强惯导组合定位装置的位姿敏感性，提高掘进机惯性组合导航精度和实时性，能够为掘进机的智能化和自动化作业提供有利条件。
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