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公开(公告)号：CN106078769B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610715902.2
申请日：2016-08-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种微小角位移旋转机器人，包括触手盘和摩擦基杆，摩擦基杆有两个，对称的布置在触手盘的两侧；触手盘中设有第一压电陶瓷驱动器(14)，当对触手盘中的第一压电陶瓷驱动器施加激励时，第一压电陶瓷驱动器(14)将产生逆压电效应，使触手盘的半径扩张，并与两侧的摩擦基杆接触；两侧的摩擦基杆通过设置在内部的第二压电陶瓷驱动器(24)驱动平行反向进给，利用静摩擦力产生扭矩，驱动触手盘产生角位移。具有上述结构的该种微小角位移旋转机器人突破MEMS研究领域对于尺蠖效应的常规应用，将尺蠖运动机理变型后，并应用于旋转运动，提升高精度角位移分辨力的运动机理是对传统旋转驱动方式局限的突破。
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公开(公告)号：CN108247639A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810103203.1
申请日：2018-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双连杆柔性机械臂包括平台，平台中设有机械臂机座和控制系统，机械臂机座顶部设有转轴，转轴与机械臂机座之间为转动连接，转轴侧部设有平衡附件，其中，转轴远离平衡附件的一侧设有柔性机械臂，柔性机械臂侧部设有抑振控制部，抑振控制部电连接于控制系统，以接收控制信号调节抑振控制部输出不同的电信号抑制柔性机械臂产生振动；采用本技术方案，不仅降低机械臂的残余振动，同时不影响机械臂在工作过程中正常转动，提高机械臂的抗阻尼性，保障机械臂的使用安全性，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107226205A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710596185.0
申请日：2017-07-20
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及一种带升力自反馈的四旋翼无人机，包括机体、与机体相连且对称分布的四根圆轴，圆轴远离机体的一端均连接有基座，基座上设有电机，电机连接有旋翼，基座与电机底部之间连接有力传感器，力传感器包括与基座相连的板、与板相连且安装有微控制器的PCB电路板、负载板、一端与PCB电路板相连且另一端连接负载板的传感器，PCB电路板通过导线与机体相连。本发明能够解决四旋翼无人机在室外工作时难以对其位置和速度感测的问题，与现有的四旋翼飞行器相比，在四旋翼飞行器飞行过程中，通过基座上的力传感器能够检测当前的升力和转矩，并反馈到主控制器上，实现对四旋翼飞行器的实时控制。
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公开(公告)号：CN106704132A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710021818.5
申请日：2017-01-12
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F03H1/00
CPC classification number: F03H1/0087 , F03H1/0006
Abstract: 本发明提供了一种铁电微等离子体推进器，属于微航天应用技术领域包括微喷管和铁电放电器，微喷管键合在铁电放电器上，微喷管和铁电放电器之间的固定剂采用环氧树脂，微喷管和铁电放电器中设有微通道，微喷管上设有出气的喷嘴，铁电放电器内设有铁电阴极放电区，推进剂气体由微通道的进气口进入铁电阴极放电区，经过微喷管的喷嘴喷出，喷嘴上设有内进气口和外出气口，内进气口和外出气口成倒金字塔形状。本发明相比于其他推进器，采用单一电源可以实现等离子体的产生和加速，结构简单，比较容易实现，有较高的功率推力比的优点。
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公开(公告)号：CN106625608A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710050938.8
申请日：2017-01-20
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种单自由度柔性臂的实验平台，属于实验验证平台技术领域，包括基座、关节和手臂，基座安装在底部，关节和手臂相连组成机械臂，关节位于基座上方，关节内设有步进电机，关节外设有驱动器和信号发生器，信号发生器连接驱动器，驱动器连接步进步进电机，关节末端连接柔性臂进行实验。本发明通过在基座上安排关节和手臂构成机械臂，在关节外设置了驱动器和信号发生器，解决了柔性臂的不同工况所需的驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118790850A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410801603.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及电梯防护设备技术领域，具体涉及一种基于磁场技术的电梯防坠装置，为解决系统的负载功率大或功率的限制下，线圈平均电流小，产生磁场也较弱，减速效果不理想的问题。该电梯防坠装置包括电源模块、控制模块、轿厢永磁体减速模块、电梯井永磁体减速模块、轿厢磁阻材料、电梯井侧壁永磁体减速模块、电流线圈和接近开关；所述轿厢永磁体减速模块包括设置在电梯轿厢顶部的轿厢顶部永磁体减速模块和设置在电梯轿厢底部的轿厢底部永磁体减速模块；所述电梯井永磁体减速模块包括设置在电梯井的底部的永磁体，设置在电梯井的底部的永磁体的磁极方向与所述轿厢底部永磁体减速模块的磁极方向相反。
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公开(公告)号：CN115494840B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211001970.4
申请日：2022-08-20
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖柯埔智能装备有限公司
Abstract: 一种基于蒙特卡洛因子的MC‑IACO的改进蚁群算法的焊接机器人路径规划方法，包括：S1、栅格法创建机器人工作环境地图；S2、初始化节点的蒙特卡洛算法参数；S3、算法迭代开始：S3.1、将m只蚂蚁放至起点开始寻路；S3.2、按传统蚁群算法流程更新信息素浓度矩阵；S3.3、初始化蒙特卡洛指数增量矩阵mc_delta；S3.4、遍历当前代最优路径的节点，更新mc_delta中节点对应的蒙特卡洛指数增量mij_delta＝0.1；S3.5、依据mc_matrix＝mc_matrix+mc_delta更新蒙特卡洛指数矩阵；S3.6、若当前迭代次数小于最大迭代次数，则执行S3.1；否则执行S4；S4、循环T代后输出全局最优解。本发明解决焊接机器人路径规划问题上的效果进步明显，整体性能优于基本蚁群算法和改进蚁群算法的性能。
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公开(公告)号：CN106625608B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201710050938.8
申请日：2017-01-20
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度柔性臂的实验平台，属于实验验证平台技术领域，包括基座、关节和手臂，基座安装在底部，关节和手臂相连组成机械臂，关节位于基座上方，关节内设有步进电机，关节外设有驱动器和信号发生器，信号发生器连接驱动器，驱动器连接步进步进电机，关节末端连接柔性臂进行实验。本发明通过在基座上安排关节和手臂构成机械臂，在关节外设置了驱动器和信号发生器，解决了柔性臂的不同工况所需的驱动力。
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公开(公告)号：CN116079304A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211562623.9
申请日：2022-12-07
Applicant: 芜湖锐龙机器人科技有限公司 , 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供了一种焊接机器人位置运动的定位机构及定位系统，包括机械臂，所述机械臂的外部连接有角位移定位机构，所述机械臂的内部连接有偏移定位机构；所述机械臂包括两端与所述角位移定位机构相连接的第一臂身，以及与所述第一臂身的一端转动连接的第二臂身，所述第一臂身与第二臂身相互靠近的一端均连接偏移定位机构；所述角位移定位机构包括与所述第一臂身同轴设置的旋转轴，套设于所述旋转轴外部的霍尔传感器，以及与所述旋转轴相连接的阻尼定位组件，所述霍尔传感器的一侧表面与所述第一臂身的外表面相连接。本发明能够跟随机器人的移动对机器人进行实时监测，从而减少外力对监测结果的影响。
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公开(公告)号：CN115981307A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211544044.1
申请日：2022-12-03
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于改进非洲野狗算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、生成初始种群；S2、计算种群适应度；S3、野狗执行围攻行为；S4、野狗执行追捕行为；S5、野狗执行食腐行为；S6、检测野狗个体的新位置是否优于原位置，更新位置信息；S7、计算出需要执行求生行为的个体，并将该部分个体计算新位置；S8、否达到最大循环次数，输出最优野狗个体最优路径信息。本发明的有益效果是，采取本发明新型策略的改进非洲野狗算法在解决移动机器人路径规划的效果明显，整体性能优于基本非洲野狗算法及其他改进蚁群优化算法。
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