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公开(公告)号：CN118810783A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410958915.7
申请日：2024-07-17
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60W50/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及车位定位技术领域，具体涉及一种后轮转向控制方法及装置，为解决现有技术采用一个执行器跟随另一个执行器的运动控制方案会导致两者存在执行周期误差，产生左右后轮转向同步误差，导致车辆的动态操控性降低的问题。该控制方法包括获取车辆信息包；判断车辆所处的运动场景；根据车辆所处的运动场景选择相应的后轮转向算法，计算输出后轮转向参数；将对输出的后轮转向参数进行数据裁决，对超过安全阈值的参数进行限制，对后轮转向与其他功能模块进行协作仲裁；将裁决后的参数发送至虚拟主执行机构；虚拟主执行机构将后轮转向参数同时发送给两个从执行器，两个从执行器执行操作。
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公开(公告)号：CN115344050B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211120498.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明设计一种基于改进的聚类算法堆垛机路径规划方法，S1、初始化算法相关参数与数据；S2、根据式(1)将所有节点映射到时间域中；S3、根据式(2)计算所有出库任务相对入库任务的时间尺度距离Lt；S4、根据所得Lt数据将所有出库任务聚类于最近的聚类中心；S5、检测是否存在分配冲突的类，S6、取出一组存在冲突的类进行下述冲突消除操作；S7、计算该类中所有出库任务与其他聚类中心的Lt；S8、找到Lt结果中最小的对应出库任务节点，并分配给相应的新聚类中心，将旧聚类中心添加进该节点的禁忌表中；S9、输出聚类结果完成路径规划任务。本发明在解决堆垛机路径规划上的效果明显，规划速度明显优于穷举算法、启发式算法以及其他文献改进算法。
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公开(公告)号：CN115454070B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211120826.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G06F18/24 , G06F18/23213 , G06N3/006 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种K‑Means蚁群算法多机器人路径规划方法，S1、初始化相关参数与变量；S2、调用改进的K‑Means聚类算法进行聚类任务，S3、分别对聚类结果每一类节点使用蚁群算法进行路径规划：S3.1、将第i只蚂蚁放至起点开始寻路；S3.2、计算节点的选择概率，使用轮盘赌法选择下一节点并移动，记录所有寻路结果；S3.3、更新各节点的信息素浓度；S3.4、循环最大迭代次数T代后结束循环，输出全局最优解；S4、将每一类的路径规划结果组合并输出完成多机器人路径规划任务。仿真结果表明本发明在多机器人路径规划问题上的效果明显，能耗的均衡性较好，整体性能优于基本蚁群算法和改进的蚁群算法。
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公开(公告)号：CN115493593A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211001968.7
申请日：2022-08-20
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖柯埔智能装备有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于迭代策略的改进人工势场算法的机器人路径规划方法，S1、初始化算法的相关参数；S2、根据APF相关公式计算每个节点的势力场；S3、将所有障碍物的邻接节点添加进一个空列表A；S4、进入修正势场的迭代循环过程；S5、令势场变化误差delta=0；S6、依次遍历A中的节点a，若delta为0，则退出势场修正的迭代过程；S7、基于S13得到的修正势场，从起点节点开始，按照势场最大下降策略，即可找到一条从起点至终点的联通路径；S8、输出路径结果，算法结束。本发明针对传统APF算法存在的问题提出一种迭代修正势场策略，该策略会通过迭代渐渐消除可能存在的局部较低势场，保证了移动机器人不会陷入局部死角，从而提高算法完成路径规划任务的效率。
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公开(公告)号：CN114980451A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210500145.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽工程大学
IPC: H05B47/115 , H05B47/11 , H05B47/13 , H03K17/94
Abstract: 本发明公布一种基于人数计算的非接触式自动开关，包括布置在门框上感应模块，用于检测人体经过并向微处理器发出信号，亦可根据场景不同组合使用多组感应模块；微处理器，用于接收分析感应模块的检测信息，确定单人或多人进出室内，根据人的进出统计室内人数；通断控制装置，用于控制照明灯的开关，通过接收微处理器的信号执行照明灯的开关；光敏传感器，根据室内光线强度向微处理器发出信号，微处理器控制照明灯的开闭。本发明通过感应模块检测人体经过时，传感器信号的变化，来判断单人或多人室内进出的复杂情况，进而能够统计出室内的人数，当同时满足室内人数不为0，且光敏传感器判定光照不足时，亮灯；反之关灯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107065803A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710337541.7
申请日：2017-05-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/41865 , G05B2219/32252
Abstract: 本发明公开了一种基于可变重调度区间的柔性作业车间动态调度方法，属于车间调度技术领域，包括步骤：步骤一、利用的改进遗传算法初始化数据，获得静态柔性作业车间调度方案并执行；步骤二、当动态事件发生时，判断动态事件的类型；步骤三、执行可变重调度区间的动态调度方法重新生成新的调度方案，执行动态调度方案；在动态事件发生以后，只对范围区间内的工件进行重调度，区间的大小根据动态事件直接影响到的工件来确定。本发明通过建立以完工时间最小化为优化目标的柔性作业车间调度模型，提出一种初始化种群和选择方法和基于可变重调度区间的动态调度策略，解决动态柔性作业车间调度问题，提高了重调度解的质量。
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公开(公告)号：CN115933656A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211543798.5
申请日：2022-12-03
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于IHS‑SFLA算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、算法参数初始化，如最大迭代次数T、青蛙种群大小M、石块数量Mt、青蛙位置维度d、起点终点、距离导向因子、音调微调带宽、音调微调概率；S2、初始化青蛙种群位置；S3、将所有青蛙按照位置从优到劣分配到石块上；S4、取出第i个石块上的所有青蛙更新位置最劣的青蛙；S5、i是否等于最大石块数量，若是，则执行S6，否则，令i=i+1，执行S4；S6、更新全局位置优的青蛙的位置；S7、达到最大迭代次数，若是，则执行S8，否则，迭代次数+1，执行S3；S8、输出全局最优路径。本发明比传统SFLA算法以及其他启发式算法具备明显优势。
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公开(公告)号：CN115344050A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211120498.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明设计一种基于改进的聚类算法堆垛机路径规划方法，S1、初始化算法相关参数与数据；S2、根据式(1)将所有节点映射到时间域中；S3、根据式(2)计算所有出库任务相对入库任务的时间尺度距离Lt；S4、根据所得Lt数据将所有出库任务聚类于最近的聚类中心；S5、检测是否存在分配冲突的类，S6、取出一组存在冲突的类进行下述冲突消除操作；S7、计算该类中所有出库任务与其他聚类中心的Lt；S8、找到Lt结果中最小的对应出库任务节点，并分配给相应的新聚类中心，将旧聚类中心添加进该节点的禁忌表中；S9、输出聚类结果完成路径规划任务。本发明在解决堆垛机路径规划上的效果明显，规划速度明显优于穷举算法、启发式算法以及其他文献改进算法。
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公开(公告)号：CN115328161A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211120479.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于K视界的改进蚁群算法的焊接机器人路径规划方法，S1、创建机器人工作环境地图起始点与目标点；S2、初始化节点实际视界矩阵v_matrix；S3迭代开始：S3.1、将第i只蚂蚁放至起点寻路；S3.2、根据公式(1)计算节点的选择概率，用轮盘赌法选择下一节点并移动；S3.4、若所有蚂蚁都完成寻路任务，S3.5、更新信息素浓度矩阵；S3.6、判断当代最优路径长度lb是否小于Lb，更新Lb与nodeb为当代最优解；S3.7、以nodeb节点列表为依据，用式(2)和式(3)对所有节点的实际视界进行更新；S3.6、若当前迭代次数小于最大迭代次数；S4、循环T代后输出全局最优解。视界使蚂蚁有效排除无效选项，提高算法解决问题的效率。
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公开(公告)号：CN114995390A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210507599.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于动态自适应参数调整的蜉蝣算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、采用栅格法创建机器人环境地图；S2、初始化动态自适应参数调整的蜉蝣算法的相关参数；S3、更新算法中自适应参数数值S4、评估个体适应度，找到个体最优与群体最优位置；S5、更新雄雌蜉蝣位置速度，评估适应值；S6、对雄雌蜉蝣进行排序，依次序进行雄雌交配；S7、将子代随机分为雄性雌性；S8、对雄雌蜉蝣进行排序，保留前n个优秀个体，更新个体最优与群体最优位置；S9、判断是否满足迭代停止条件，若是，则执行S10；否则，循环次数增加1，执行S3；S10、输出保存的最优路径。本发明不仅提高了算法的全局最优解而且提高了算法收敛速度。
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