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公开(公告)号：CN116899098A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310854555.1
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M60/216 , A61M60/419 , A61M60/492 , A61M60/804 , A61M60/81
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮人工心脏泵，涉及人工心脏泵技术领域，包括泵壳，所述泵壳内悬浮设置有中心转子，所述中心转子上顺次设置有转矩转子、轴流叶轮和悬浮转子，所述悬浮转子的外侧固定连接有离心叶轮，所述泵壳的一端至另一端渐变窄设置，使得所述泵壳内依次形成有离心腔体、渐变腔体和转子腔体，本发明一种磁悬浮人工心脏泵，通过外永磁体、内永磁体、转矩绕组、转矩铁芯的设置，可使得中心转子保持悬浮状态，能够避免机械摩擦导致的温度升高和溶血、血栓等问题，且不影响转矩绕组通电带动中心转子运行，通过泵壳、轴流叶轮、离心叶轮的设置，使得血液经两次加压后从血液输出管喷出。
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公开(公告)号：CN116793176A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211263187.5
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车齿轮箱多自由度检的测工装。该齿轮箱多自由度检测工装包括底座、架子、工作台及固定齿轮箱的紧固夹具。所述架子和工作台之间的连接是用六个内六角沉头螺钉固定，工作台上面包含了一对橡胶立柱，一对挡板，其中一块挡板与Y型夹爪采用的是旋转轴相连接，实现了水平方向的转动。Y型夹爪与齿轮箱连接采用的是一对夹紧组件，使齿轮箱牢固的固定在了夹爪上，避免了以往的来回晃动，提高了检测的精度。该检测工装通过调节安装在Y型夹爪上的球头锁紧销，来实现齿轮箱相对于地面的俯仰角度，通过气缸推动工作台前后左右的移动从而配合检测装置实现全方位多自由度检测。
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公开(公告)号：CN113674600B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110911736.4
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种左心房可控式体外模拟循环系统，包括循环系统和控制系统；循环系统包括左心房模拟装置、二尖瓣模拟装置、左心室模拟装置、主动脉瓣模拟装置、顺应性模拟装置、血管外周阻力模拟单元和静脉模拟装置；通过硅胶管道依次相连构成循环系统；左心房模拟装置与左心室模拟装置均为容积可调的密闭装置；人工心脏的入口与左心室模拟装置相连，出口通过三通阀连接于左心室模拟装置和顺应性模拟装置之间的管路上；左心房模拟装置和左心室模拟装置均由伺服电机控制活塞以改变容积大小；本系统消除了主动脉瓣模拟装置的跨膜压差、左心室模拟装置间隙内漏和管道负压的问题，能真实模拟人体心脏不同生理特征的血液循环特性。
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公开(公告)号：CN115016256A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210402038.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械及设计方法，具体提供了一种基于左心室辅助装置生理自适应的MPC控制方法，所述方法包括：通过获取来自左心室的压力测量值LVP，并作为主动脉压力神经网络模型的输入值，通过主动脉压力神经网络模型得到患者所需的主动脉压力参考值AOPref；获取LVAD电机转速Ps，经低通滤波器除噪处理以及功率‑泵流量关系估计出泵流量Qp，经抽吸反流监测后得到安全的泵流量Qs；获取患者主动脉压力AOP，并将AOPref作为参考值，LVP、AOP、Qs作为系统状态输入MPC控制器进行处理，输出的电流信号I对LVAD进行控制，以达到满足患者生理的转速；本发明可解决因不同患者的个体差异对参考值选取造成影响，提高LVAD动态控制性能，实现左心室辅助装置自适应控制。
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公开(公告)号：CN111723734B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010563381.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种制孔机器人系统和一种基于机器视觉的孔位识别方法，所述一种制孔机器人系统包括控制部分、机械臂、多功能末端执行器、高分辨率高速相机和报警装置，所述基于机器视觉的孔位识别方法使用该制孔机器人系统，在CFRP样件钻孔前，对CFRP样件待钻孔位置进行记号划线，安装在多功能末端执行器上的高分辨率高速相机采集CFRP样件图像，然后对采集的CFRP样件图像进行灰度化、二值化、腐蚀预处理并等分处理，提取记号划线的端点坐标求解出记号划线的交点坐标，进而转换为机器人坐标系下的交点坐标，最后机械臂带动多功能末端执行器运动到记号划线交点处，完成准确制孔。本发明，简单易行，减少了人工定位的耗时，有效地提高了钻孔效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858030A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111344428.4
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种刀具钝化设备，属于刀具加工设备技术领域。包括机架、刀具控制机构、磨料控制机构和上下料机构，机架上部设有回转轴承，用于支撑刀具控制机构，第一电机通过齿轮驱动回转轴承旋转，带动刀具控制机构旋转，刀具控制机构上有三套刀具夹持组件环形均布在刀具控制台架上；机架下部设有滑轨用于支撑磨料控制机构，第二电机输出主轴和磨料桶下部的法兰轴联接，驱动磨料桶旋转运动，磨料控制机构在滑轨上水平往复运动，无需额外工具即可完成磨料换料工作；机械臂前端装有刀具夹持执行器，将未钝化刀具从料盘夹持至刀具夹持组件中，并将钝化完成的刀具运回料盘。本发明的刀具钝化设备可实现刀具钝化全过程自动化，平均钝化时间短，提高了刀具钝化生产效率。
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公开(公告)号：CN110296800B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910639004.7
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于血泵技术领域，具体地是一种用于血泵磁悬浮电机轴向刚度测量的装置，该装置包括支承台架、运动执行模块以及测量模块。支承台架包括隔振平台、立柱、X向横梁、Y向横梁、地脚、角钢和固定块；运动执行模块包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、辅助线轨、电机和转接板；测量模块包括测力仪、连接杆、夹具、转子、定子组件、旋转平台和位移传感器。运动执行模块固定于支承台架上，通过电机旋转带动转子相对于定子运动，位移传感器和测力计用于记录转子位移和受力，从而计算出血泵磁悬浮电机轴向刚度。本发明可实现血泵磁悬浮电机轴向刚度的高精度测量，具有操作简便、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN106951814B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201610002530.9
申请日：2016-01-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 国内目前大多数企业采用人工手动装配的方法，在装配过程中，工人的熟练程度对于产品的装配精度和装配效率影响比较大，产品的质量稳定性不高。随着自动化生产线的广泛应用，这种由工人手动装配的方式越来越不能满足现代化的生产要求。一种用于编码器偏心调整系统的圆光栅偏心计算方法，包括：步骤1、使用CCD工业摄像头拍摄圆光栅码道上均匀分布的八个位置图像；步骤2、对图形进行滤波等预处理；步骤3、特征提取记录特征点坐标值；步骤4、拟合码道基圆，取得基圆横坐标最大值；步骤5、计算圆光栅偏心角位置和偏心值大小。本发明所述的计算及图像处理过程采用VC和OpenCV实现，能够精确计算出编码器圆光栅偏心位置及大小，有效提高编码器调整过程中的调整精度和调整效率，使计算过程高效准确，并且方便与控制系统结合。
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公开(公告)号：CN111660319A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010563114.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人末端执行器的压钳夹装置，包括连接盘和压钳夹部分。连接盘用于将该装置与机器人末端制孔执行器连接；压钳夹部分包括3个弹性颚唇压脚，通过3个弹性颚唇压脚对工件进行压夹。在本发明中，通过压缩空气连接管将压缩空气导入密闭腔体内，使弹簧片产生弹性变形伸直并带动弹性颚唇压脚变形，弹性颚唇压脚的短板接触到加工平面形成一种压钳夹力，来实现压钳夹功能，完成加工件的锁紧动作，大大降低钻削轴向力对工件被加工表面的影响，使加工表面在加工过程中不震颤，能提高加工的稳定性，也能保证制孔的效率、质量及精度。由于采用三爪定位方式进行定位，所以该压钳夹装置能适用于任何平面与曲面的压夹。
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公开(公告)号：CN110296800A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910639004.7
申请日：2019-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于血泵技术领域，具体地是一种用于血泵磁悬浮电机轴向刚度测量的装置，该装置包括支承台架、运动执行模块以及测量模块。支承台架包括隔振平台、立柱、X向横梁、Y向横梁、地脚、角钢和固定块；运动执行模块包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、辅助线轨、电机和转接板；测量模块包括测力仪、连接杆、夹具、转子、定子组件、旋转平台和位移传感器。运动执行模块固定于支承台架上，通过电机旋转带动转子相对于定子运动，位移传感器和测力计用于记录转子位移和受力，从而计算出血泵磁悬浮电机轴向刚度。本发明可实现血泵磁悬浮电机轴向刚度的高精度测量，具有操作简便、自动化程度高等优点。
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