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公开(公告)号：CN112950787B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110225992.8
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。
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公开(公告)号：CN114755935A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210267771.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种海上重大作业仿真系统，涉及海洋石油工程技术领域。包括半潜式平台大合龙方案预演、半潜式平台拖航方案预演、半潜式平台系泊回接方案预演、半潜式平台SCR安装方案预演、人员培训、仿真预演与评估、风险预判和数据通讯框架等系统功能。本发明采用实时刚柔混合多体动力学建立数字作业仿真模型，使用半物理仿真操控台提供真实的人机交互操作，再用强时间一致性分布式通讯框架同步仿真模型与物理操作台的设置，以此保证时间相关事件的逻辑一致性，提高半潜式平台安装作业的仿真精度，增强干涉碰撞、管线形态与拉力预警风险点预判的可信度，最大程度上保证风险点分析预判的准确性与作业人员流程培训的逼真度。
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公开(公告)号：CN112141289B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010973657.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。
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公开(公告)号：CN112950787A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110225992.8
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。
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公开(公告)号：CN112686496A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011400141.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/06 , G06Q10/04 , G06F16/245
Abstract: 本发明公开了一种浮式生产储卸油风险监控系统，包括监控采集子系统和综合管理子系统，监控采集子系统包括采集模块、风险分类模块、筛选模块和数据发送模块，采集模块用于采集浮式生产储卸油装置的数据信息；风险分类模块对数据信息进行风险分类；筛选模块用于获取并筛选风险分类数据；数据发送模块获取并发送筛选后风险分类数据；综合管理子系统包括等级划分模块和综合管控模块，等级划分模块获取筛选后风险分类数据并进行等级划分；综合管控模块接收并对等级划分风险数据管控后生成展示图。本发明的风险监控系统能对储卸油系统进行监测与风控预警，对储油系统的运动与载荷进行监测，大大提高了浮式生产储油系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110032817B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910316076.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种双吊起重作业仿真建模方法，通过建立双吊系统环境载荷模型，建立双吊吊物系统受力模型，建立双吊吊物系统动力学特征模型，结合环境载荷建立双吊吊物系统仿真模型。本发明专业化功能的特点，装置适用于海上起重船双吊联合作业的工程仿真；多元化功能的特点，装置还适用于各类陆地吊物作业工程；仿真计算结果精准，贴近实际作业环境；操作简便适应力强，工况可以视情况任意调节。
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公开(公告)号：CN112141289A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010973657.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。
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公开(公告)号：CN111641470A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010383486.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明属于计算机协同仿真的时间同步技术领域，具体涉及一种分布式仿真的时间一致性同步方法。本发明根据选票选取最合适的主方时钟，再用主方时钟控制网络中的其他时钟同步，以此保证各个节点的数据以及与时间有关的事件在时间逻辑上的一致性，即使某个仿真节点宕机，对整个系统的其他环节影响也较小，可以有效地去中心化，可以最大程度上保证时间的一致性，保证整个分布式系统的正确性和规模性。
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公开(公告)号：CN111143985A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911337561.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶电力推进技术领域，具体涉及一种螺旋桨负载下电力推进器动力学响应的仿真方法。本发明根据已知的螺旋桨推力曲线，将螺旋桨期望推力转化为期望转速输入给变频器，变频器控制电机带动螺旋桨旋转，同时进速系数计算器会根据螺旋桨的进水速度和螺旋桨转速计算出实时的推力系数和转矩系数，来计算螺旋桨旋转的转速、推力和转矩，从而在螺旋桨负载不断改变的情况下，研究电力推进系统的动力学响应特性。本发明可以真实的反应在螺旋桨负载实时变化的情况下，异步电机转速、电磁转矩、推力系数、转矩系数、螺旋桨转速、输出推力和转矩实时变化及动力学响应的特性，对于研究船舶的电力推进系统的响应特性及动力定位能力的改善具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110954071A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911284568.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋领域，具体涉及一种波浪参数的概率统计分析方法。基于观测点的波浪要素长期的观测数据计算转换高斯函数值，将时历数据转换为高斯过程，再利用高斯过程的统计分析模型以及转换高斯函数值计算得到观测数据的统计分析结果，并可以此改进高斯模型进行波浪极值的预测。本发明提出的改进高斯模型能够精确的对波浪参数进行统计分析，并能在海况较高的情况下，有效规避高斯模型对波峰与波谷的对称估计，满足stokes的二阶波浪理论。不论在低海况还是高海况的情况下，该模型计算得到波浪的极值及周期的概率分布结果与观测数据结果吻合度高，能作为波浪参数概率分析模型进行波浪极值的预测。
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