公开(公告)号：CN112950787B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202110225992.8

申请日：2021-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 袁利毫 ,  昝英飞 ,  韩端锋 ,  祝海涛 ,  钟声华 ,  秦浩

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/136 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。

公开(公告)号：CN112950787A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110225992.8

申请日：2021-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 袁利毫 ,  昝英飞 ,  韩端锋 ,  祝海涛 ,  钟声华 ,  秦浩

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/136 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于图像序列的目标物体三维点云生成方法，以分割图像为基础，对分割出的目标图像序列进行特征点检测、提取、匹配以及减少误匹配对，得到有效匹配对，再对有效匹配对进行三维点云重建，以得到较高质量及精度的目标物体三维点云模型。本发明能有效提高三维建模流程的效率，提高三维点云模型的质量，降低各环节处理误差出现的概率，适用于智能机器人开发的研制，对智能机器人作业，尤其是水下机器人作业的效率有着重要的工程价值和理论指导意义。