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公开(公告)号：CN110979756B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911335652.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和多个机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元，折展单元包括个支座、侧翻式剪叉机构与驱动机构，支座包括基板、活动板，活动板与基板之间能够产生相对滑动，侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；两个剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个支座中的基板上，两个剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个支座中的活动板上；驱动机构为其中一个支座中的活动板提供动力源，使其相对基板产生位移，以使得另一支座中产生侧向往复翻转。本发明具有折展性能好、便于收拢的优点，适合空间大质量非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN111300380B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911210453.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人，包括固定框架、活动平台、中央支链、四条随动支链；中央支链包括中央连杆、三个移动副、球副，中央支链通过该三个移动副与固定框架连接，中央支链通过该球副与活动平台间连接；三个移动副具有三个不同的驱动单元，以驱动三个移动副进行X、Y、Z三轴移动；随动支链包括随动连杆、移动副与虎克铰、球副，随动支链通过该移动副与固定框架连接，随动支链通过该球副与活动平台之间连接；其四条随动支链中的四个移动副具有四个不同的驱动单元，以驱动四个移动副在Z轴方向移动。本发明具有优良的刚性和动力学性能，有效规避关节角度的限制，增加工作空间的大小，并克服运动奇异性。
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公开(公告)号：CN112894790A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110107563.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆螺纹副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑架、楔形滑筒、轨道盘和驱动丝杆。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112078685A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010892627.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿青蛙后腿姿态的调控装置、跳跃机器人以及空中姿态调控方法，仿青蛙后腿姿态的调控装置包括跳跃喷射罐、两个后腿结构、惯性传感器、控制器；跳跃喷射罐上设有安装结构，控制器、惯性传感器和两个后腿结构均设置于安装结构上，惯性传感器与控制器之间信号连接，控制器用作控制两个后腿结构同步或者异步进行摆动；安装结构上设有两个安装座，两个安装座位于跳跃喷射罐的同侧且关于跳跃喷射罐自身轴线所在的一平面互相对称；后腿结构包括舵机、舵盘、输出轴和摆腿，舵机设置于安装座上，输出轴通过舵盘连接在舵机上并由舵机进行驱动，摆腿安装在输出轴上并随着输出轴进行摆动；本发明能够顺利实现装置整体在空中时自身姿态的调整。
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公开(公告)号：CN109848975B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910134989.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳索驱动的串并联混合机构大负载机械臂，包括躯体和设置在躯体上的肩部关节、大臂部、肘部关节、小臂部、仿生手掌；肘部关节包括肘部固定平台、肘部活动平台、以及连接肘部固定平台与肘部活动平台的三条相同的位置约束支链，肘部固定平台设置在大臂部上，肘部固定平台的中心与肘部活动平台的中心之间的连线为L，三条位置约束支链相对于连线L呈中心对称分布；位置约束支链的一端通过第一转动关节连接至肘部活动平台，位置约束支链的另一端通过第二转动关节连接至肘部固定平台，第一转动关节与第二转动关节相对于连线L呈中心对称分布。本发明能够适用于自动化分拣、搬运等场合，并且具备体积小、质量轻、负载能力大的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107933959B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710952095.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明适用于航天设备技术领域，提供了一种六杆机构、可展模块、伸展臂以及平面展开桁架。该六杆机构只需要一个驱动即可实现有确定路线的运动，所以该机构的自由度为1，由其构成的各类整体机构均能沿着两个方向展开或收拢，两个方向上的运动是耦合的，具有一定函数关系，并非是随意运动，所以由其构成的整体机构的自由度也为1。这样就可以减少约束部件的使用，降低了整体机构的质量和收拢体积，同时，由于空间机构的过约束特性，整体机构的刚度较高。此类整体机构还具有很好的结构对称性，容易实现平面内两个方向的扩展，能应用于航天领域的空间伸展臂、太阳能电池阵桁架以及大型卫星平面展开天线支撑桁架。
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公开(公告)号：CN110766716A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910853869.3
申请日：2019-09-10
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请适用于航天技术领域，提供了一种空间未知运动目标的信息获取方法，包括：采集目标的图像数据，并对图像数据进行初始化处理，获取目标区域的点云数据；根据所述点云数据提取特征点，建立当前帧的特征点与全局地图点的描述子的数据关联；根据所述数据关联结果获取匹配对；根据所述匹配对确定目标的运动参数；添加关键帧建立位姿图，并基于所述位姿图对所述目标的运动参数进行优化，通过建立全局地图点进行数据关联后选取匹配对来确定和局部优化目标的运动信息，并基于位姿图的建立对得到的运动信息进行全局优化，能够消除累计误差，提高测量估计结果的精度，同时保证测量与估计的实时性，保证空间未知运动目标的三维几何和运动参数的一致性。
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公开(公告)号：CN108649318B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810410172.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实施例提供了一种基于刚性剪叉机构的空间三棱台可展机构，包括两个相同的双4R机构，双4R机构包括：两根相同的第一纵杆；两根相同的第一剪叉杆，两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根相同的第一连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端。本发明采用剪叉机构，实现三棱台单元的折展运动，在结构的工程制造方面易于实现，能减少折展过程中的卡顿现象；具有较大的折展比，折展性能突出，可靠性高；实现更高的曲面精度，特别适合作为空间可展天线的曲面背架结构。
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公开(公告)号：CN107053137B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710187009.1
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种可变形折叠的移动机器人，其包括第一平台、第二平台，以及连接第一和第二平台的第一至第四支链；其中，第一和第二平台均为等边四连杆机构，该等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且其中的各个连杆构件均可被折叠到由第一转动副的轴线所共同限定的平面内；第一至第四支链的两个端部分别与第一和第二平台通过虎克铰相连，且第一至第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；虎克铰的两条转动轴线中的一条与第一转动副的轴线共线，另一条与第二转动副的轴线平行。本发明的机器人具有较强的变形折叠能力和较大的体积伸缩比，不仅运动形式多样，可以适应多种地形，而且便于携带与运输。
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公开(公告)号：CN109533402A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811316153.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元；每一折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，同一折展单元的两根支撑杆之间相互平行，且两根支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根连接杆位于相同的平面内，且两根连接杆之间通过驱动支链连接；抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；驱动支链为直线伸缩式驱动支链。本发明结构简单、重量轻，并可以通过拆除和增加折展单元的数目来控制抓捕机械手爪的长度，以完成空间大质量非合作目标的抓捕任务。
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