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公开(公告)号：CN105882776B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。
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公开(公告)号：CN105882776A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610255651.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种燃气驱动跳跃装置，其包括：气缸缸体，其顶端通过气缸上盖封闭，其底部开口，气缸缸体与气缸上盖固定连接；气缸上盖设有压力检测口、排气口和点火装置，点火装置位于气缸上盖的内侧；气缸缸体的内侧壁以台阶状下窄上宽，从上往下分别形成第一级台阶、第二级台阶、第三级台阶；排气口由排气电磁阀控制；活塞，其可抽动地位于气缸缸体内；活塞中空，其顶部开口，其底端与底座固定连接，底座下部侧壁上设有进气口，进气口由进气电磁阀控制；活塞的顶端设有凸台；至少一个弹性元件，其顶端连接凸台，其底端连接于第二级台阶处。本发明的优势在于锁紧力大、可有效保证燃气纯度、结构紧凑、装卸方便，具有更高效的点火装置和较高的空间利用率，使得机器人具有较强的跨越极端障碍的能力，较强的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN108284935B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201810117260.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B63H11/16
Abstract: 本发明涉及一种高压驱动水中跳跃装置，包括：罐体，其内部形成有盛装第一推进剂的上部容纳腔和盛装第二推进剂的下部容纳腔，两个容纳腔之间具有环形分隔壁，罐体顶部形成有贯穿孔，罐体底部形成有与下部容纳腔连通的喷口；活塞，其上端经由贯穿孔伸出于罐体，其下端具有与环形分隔壁密封接触的径向凸台；活塞上端固定有铁块支架和安装在铁块支架上的铁块，罐体顶部设置有电磁铁，铁块支架和罐体顶部之间设置有弹性压缩部件；瓶塞，用于密封喷口；瓶塞和罐体底部分别设置有相互吸附的下磁铁和上磁铁。本发明的水中跳跃装置具有结构紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得机器人在水域环境下具有良好的越障能力和运动能力。
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公开(公告)号：CN108284935A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810117260.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B63H11/16
CPC classification number: B63H11/16
Abstract: 本发明涉及一种高压驱动水中跳跃装置，包括：罐体，其内部形成有盛装第一推进剂的上部容纳腔和盛装第二推进剂的下部容纳腔，两个容纳腔之间具有环形分隔壁，罐体顶部形成有贯穿孔，罐体底部形成有与下部容纳腔连通的喷口；活塞，其上端经由贯穿孔伸出于罐体，其下端具有与环形分隔壁密封接触的径向凸台；活塞上端固定有铁块支架和安装在铁块支架上的铁块，罐体顶部设置有电磁铁，铁块支架和罐体顶部之间设置有弹性压缩部件；瓶塞，用于密封喷口；瓶塞和罐体底部分别设置有相互吸附的下磁铁和上磁铁。本发明的水中跳跃装置具有结构紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得机器人在水域环境下具有良好的越障能力和运动能力。
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公开(公告)号：CN106737456B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201611095244.8
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有多姿态平台的折叠机构，包括：第一平台；第二平台；第一闭环运动支链，形成为六杆机构；其中，第一闭环运动支链中的一根连杆与第一平台形成第一转动副，相对的另一根连杆与第二平台形成第二转动副，第一转动副轴线与第一平台平行，第二转动副轴线与第二平台平行；第一闭环运动支链的两根相邻连杆之间均形成第三转动副，多个第三转动副轴线之间相互平行并均与第一转动副轴线相垂直；第二闭环运动支链，与第一闭环运动支链相对地设置在第一平台和第二平台之间，并具有与第一闭环运动支链相同的结构。本发明的折叠机构能够在展开状态下提供具有多种姿态的操作平台，具有多种用途。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108482035A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810256388.X
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于高压气体驱动的水陆两栖跳跃推进装置，包括：储气气瓶，用于存储高压气体；释放装置，用于在执行跳跃动作时释放该储气气瓶内的高压气体；储水排气管，用于存储在跳跃过程中由被释放气体所排出的水。本发明的水陆两栖跳跃推进装置具有结构简单紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得配置该跳跃推进装置的机器人在水陆两栖环境中均具有良好的越障能力以及运动能力。
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公开(公告)号：CN106275388A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510918654.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C3/44
CPC classification number: B64C3/44
Abstract: 本发明提供了一种基于平面连杆闭环单元的含复铰可变形机翼后缘机构，其包括至少三组闭环杆组单元、驱动机构；闭环杆组单元为基于6R闭环单元的平面杆组结构，其具有一个自由度；其中，至少三组闭环杆组单元包括一组末端单元、至少一组中间单元、一组始端单元；末端单元、中间单元、始端单元平行设置，中间单元位于始端单元和末端单元之间。相对于现有技术，本发明的基本单元为单独的6R闭环单元；单元之间相互影响，前一个单元的输出为后一个单元的输入；整个机构含连杆更少，重量轻；基本单元自由度为1，机构整体自由度为1，只需要一个驱动电机进行驱动，重量减轻，控制系统难度降低，由于采用多个基本单元模块，使可变形机翼弯度渐变效果更好。
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公开(公告)号：CN107053137B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710187009.1
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种可变形折叠的移动机器人，其包括第一平台、第二平台，以及连接第一和第二平台的第一至第四支链；其中，第一和第二平台均为等边四连杆机构，该等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且其中的各个连杆构件均可被折叠到由第一转动副的轴线所共同限定的平面内；第一至第四支链的两个端部分别与第一和第二平台通过虎克铰相连，且第一至第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；虎克铰的两条转动轴线中的一条与第一转动副的轴线共线，另一条与第二转动副的轴线平行。本发明的机器人具有较强的变形折叠能力和较大的体积伸缩比，不仅运动形式多样，可以适应多种地形，而且便于携带与运输。
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公开(公告)号：CN106275388B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510918654.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C3/44
Abstract: 本发明提供了一种基于平面连杆闭环单元的含复铰可变形机翼后缘机构，其包括至少三组闭环杆组单元、驱动机构；闭环杆组单元为基于6R闭环单元的平面杆组结构，其具有一个自由度；其中，至少三组闭环杆组单元包括一组末端单元、至少一组中间单元、一组始端单元；末端单元、中间单元、始端单元平行设置，中间单元位于始端单元和末端单元之间。相对于现有技术，本发明的基本单元为单独的6R闭环单元；单元之间相互影响，前一个单元的输出为后一个单元的输入；整个机构含连杆更少，重量轻；基本单元自由度为1，机构整体自由度为1，只需要一个驱动电机进行驱动，重量减轻，控制系统难度降低，由于采用多个基本单元模块，使可变形机翼弯度渐变效果更好。
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公开(公告)号：CN107053137A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710187009.1
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/003 , B25J9/0009 , B25J9/0033 , B25J11/002
Abstract: 本发明提供了一种可变形折叠的移动机器人，其包括第一平台、第二平台，以及连接第一和第二平台的第一至第四支链；其中，第一和第二平台均为等边四连杆机构，该等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且其中的各个连杆构件均可被折叠到由第一转动副的轴线所共同限定的平面内；第一至第四支链的两个端部分别与第一和第二平台通过虎克铰相连，且第一至第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；虎克铰的两条转动轴线中的一条与第一转动副的轴线共线，另一条与第二转动副的轴线平行。本发明的机器人具有较强的变形折叠能力和较大的体积伸缩比，不仅运动形式多样，可以适应多种地形，而且便于携带与运输。
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