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公开(公告)号：CN104559175B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410824764.2
申请日：2014-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种碳纳米管-凯夫拉纳米纤维复合薄膜的制备方法，以酸处理过的碳纳米管和凯夫拉纳米纤维为原料，首次将这两种力学性能优异的材料有效复合起来，提出真空抽滤辅助层层组装的思路，制备碳纳米管增强凯夫拉纳米纤维复合薄膜。本发明首次将碳纳米管与凯夫拉纳米纤维有效复合，制备得到了碳纳米管增强凯夫拉纳米纤维复合薄膜；该复合薄膜继承了碳纳米管与凯夫拉纤维单体的在热、电和力学方面诸多的优点。本发明采用层层自组装的方法，减少了碳纳米管增在聚合物中分散性差的问题。提出真空抽滤辅助自组装的方法，该方法在具有保持层层组装的优势的基础上，具有简单易行、成本低、制备速度快等特点。
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公开(公告)号：CN104104296B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410243046.6
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机械谐振抑制的方法，包括：从电机侧传感器获取电机转速，并利用所述电机转速计算获得观测的传动轴轴矩Tg’；利用速度控制器输出信号Te*计算轴距给定信号Tg*；将所述轴距给定信号Tg*减去观测的传动轴轴矩Tg’获得轴矩偏差；利用所述轴矩偏差计算电磁转矩的补偿反馈值；利用所述电磁转矩的补偿反馈值对所述速度控制器的输出信号Te*进行补偿，并将补偿后获得的电磁转矩信号Te输出给电机侧。该方法可以使得传动轴上的轴矩振荡信息不会传递到电机侧，从而达到抑制间隙谐振的目的。本发明还公开一种用于机械谐振抑制的装置。
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公开(公告)号：CN105553373A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610121462.8
申请日：2016-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于永磁同步电机控制的方法，包括：周期性采集预测数据；所述采集的数据包括：所述电机转子的实际转速、电角度和与所述每种电压矢量相对应的交直轴电压；依据当前采样时刻所采集的数据，预测与每种电压矢量相对应的下一采样时刻的交直轴电流的值，并筛选出电流波动最小者及其所对应的电压矢量；根据筛选出的所述电压矢量所对应的开关状态，对所述电机的逆变桥执行相应的控制操作。此外，本文还提供一种用于永磁同步电机控制的装置。采用本文所述的方法和装置，可以省去电流传感器的情况下实现对永磁同步电机的控制，在电机定子电感和永磁体磁链等电机参数能准确测量的条件下使得无电流传感器的控制性能接近于有电流传感器的控制性能。
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公开(公告)号：CN103986404B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410243047.0
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 台达电子工业股份有限公司
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种用于位置指令信号重构的方法，包括：对输入的原始指令信号进行微分处理；对微分处理后的指令信号进行陷波滤波处理；对陷波滤波后的指令信号进行积分处理；对所述陷波滤波后的指令信号进行加权处理；将加权处理后的指令信号和积分处理后的指令信号进行叠加，获得新的指令信号。本发明还公开一种用于位置指令信号重构的装置。本发明实施例的方案对末端抖振抑制的效果，定位末端抖振得到了很好的抑制，并且相对采用一般陷波滤波方法的效果而言，位置定位的响应的速度得到了加快，提升了伺服系统的性能。
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公开(公告)号：CN105291512A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510829526.5
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B32B17/06 , B32B37/06 , B32B37/10 , B32B2255/00 , B32B2255/26 , C08J7/042 , C08J2339/00 , C08J2475/04 , C08J2477/10
Abstract: 一种高强聚氨酯基复合薄膜的制备方法，本发明涉及复合薄膜的制备方法。本发明要解决现有传统的溶剂浇铸法制备聚氨酯基复合材料存在两相混合不均匀，增强剂对聚氨酯基复合材料的力学性能提升效果不明显的问题，且传统层层自组装法制备的材料结构单一，工艺性差，不能调整每种物质的连续沉积层数，并且层与层之间作用力有限，缺少固化技术的问题。方法：一、凯夫拉纳米纤维溶液的制备；二、含有聚氨酯的混合溶液的制备；三、基体表面覆膜；四、堆叠热压法处理复合薄膜。本发明用于高强聚氨酯基复合薄膜的制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103471464B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310455726.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F3/04
Abstract: 无人机多路输出火控板及其通道设定方法和火箭发射方法，涉及一种多路输出火控板。为了解决目前不能在无人机上进行多路作业的问题。它的每个火箭电子引信分别通过m个MOSFET管与单片机系统相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统相应的指令输出端连接；单片机系统的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源同时为m个MOSFET管3提供工作电电源；它采用窄占空比PWM作为信号输入，经由单片机给出发射指令，驱动MOSFET管给相应通道的外设加电，从而实现无人机的火箭发射作业。它用于无人直升机的机载火箭发射、高空投送。
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公开(公告)号：CN103149435A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310085996.6
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于伪随机序列码的交流伺服系统机械谐振频率特性获取方法，属于交流伺服系统的频率特性的获取技术领域。本发明解决在开环下扫频得到的机械谐振特性不能有效准确的获取低频段的频率特性的问题。它首先选取n阶本原多项式；由n阶本原多项式的系数组成二进制m序列的初始n阶数列，对反馈移位寄存器及初始n阶数列位乘并累加求和，将累加值基2取模进行反馈计算，最终获得2n个二进制m序列；将所述m序列转换成电流值序列，作为交流伺服系统的速度开环下的电流给定；将电流值序列及采集获得的电机转速序列分别做快速傅里叶变换，对所述变换结果进行运算得到开环交流伺服系统的Bode图。本发明用于获取交流伺服系统机械谐振频率特性。
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公开(公告)号：CN102412828A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110444701.0
申请日：2011-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于CPLD的光电码盘正交脉冲任意小数分频系统及方法，属于交流伺服系统技术领域，具体涉及一种基于CPLD的光电码盘正交脉冲任意小数分频系统和方法。为了解决现有的分频系统消耗硬件资源、操作复杂并且可能产生毛刺的问题。本发明的任意小数分频系统包括CPLD、DSP和SPI总线，CPLD包括SPI总线模块和正交脉冲分频模块，DSP包括SPI串行输出口和QEP正交编码输入口。本发明的任意小数分频方法，具体为：DSP对光电码盘脉冲进行计数，根据该计数值和设定的分频比计算分频后脉冲的相关信息；通过SPI数据总线将数据传输给CPLD；CPLD根据接收的数据信息产生正交脉冲，完成分频过程。用于交流伺服系统中。
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公开(公告)号：CN102208108A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110082314.7
申请日：2011-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 摄像机大视场高精度快速现场全局标定方法，它涉及视觉测量中的摄像机标定方法。它解决了大视场标定过程中使用大型高精度靶标成本高，难以维护且运输困难的问题和摄像机参数在测量过程中发生变化对测量结果的影响及现场标定参数计算耗时过大的问题。高精度全局预先标定：基于控制线的摄像机畸变参数的标定和基于控制点的摄像机非畸变参数的全局标定；快速现场校正：设置若干个特征点，使用预先标定的参数求取特征点在世界坐标系下的坐标，相应的摄像机坐标系下的坐标，图像坐标；检测在测量过程中特征点在图像坐标的变化；测量过程中摄像机非畸变参数的变化量Δc的最小二乘解，根据求得Δc进行校正完成。应用于视场达8m×8m的摄像机的高精度现场标定。
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公开(公告)号：CN101786505A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010114857.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
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