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公开(公告)号：CN105773617A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610236101.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1602
Abstract: 空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
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公开(公告)号：CN103577656B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310601464.3
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 潜射导弹出水过程三维动态仿真方法，涉及一种三维动态仿真方法。该方法是要解决地面模拟仿真试验所需试验设备复杂、试验成本极高、可重复性差的问题。潜射导弹出水过程三维动态仿真方法是基于CPU-GPU异构的多线程开发环境来实现的，所述方法包含以下内容：一、搭建人机交互平台；二、潜基导弹出水过程三维虚拟建模与显示；三、基于粒子系统的潜基导弹出水可视化建模；四、基于着色语言的潜基导弹出筒空泡可视化建模；五、海洋深度标尺动态显示；六、潜基导弹出水过程的多视角交互式三维漫游；七、潜基导弹出水过程的关键参数可视化。本发明具有安全、经济、可控、无破坏性、允许多次重复等优点。可应用于计算机仿真模拟方法技术领域。
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公开(公告)号：CN103870665A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410138489.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法，它涉及一种三维动态仿真方法，具体涉及一种空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法。本发明为了解决地面指挥控制人员和航天员不能直观的看到机械臂，给机械臂的运动控制带来麻烦的问题。本发明的具体步骤为：搭建实现环境；空间机械臂三维虚拟建模与显示；建立运动模型；基于摇杆控制器的机械臂运动仿真；机械臂柔性臂杆受力及变形实时渲染；机械臂末端运行轨迹的动态显示；辅助对接过程中的多视角交互式漫游；空间机械臂辅助对接过程的工程值及曲线显示。本发明用于计算机仿真模拟技术领域。
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公开(公告)号：CN103577656A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310601464.3
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 潜射导弹出水过程三维动态仿真方法，涉及一种三维动态仿真方法。该方法是要解决地面模拟仿真试验所需试验设备复杂、试验成本极高、可重复性差的问题。潜射导弹出水过程三维动态仿真方法是基于CPU-GPU异构的多线程开发环境来实现的，所述方法包含以下内容：一、搭建人机交互平台；二、潜基导弹出水过程三维虚拟建模与显示；三、基于粒子系统的潜基导弹出水可视化建模；四、基于着色语言的潜基导弹出筒空泡可视化建模；五、海洋深度标尺动态显示；六、潜基导弹出水过程的多视角交互式三维漫游；七、潜基导弹出水过程的关键参数可视化。本发明具有安全、经济、可控、无破坏性、允许多次重复等优点。可应用于计算机仿真模拟方法技术领域。
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公开(公告)号：CN118981892B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411077231.2
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种月壤钻取过程不规则大颗粒的动力学影响仿真分析方法及系统，涉及月壤钻取分析领域。解决现有技术中缺少对真实月壤钻取过程中存在的不规则大颗粒的形状设置以及排布方式进行分析的问题。所述仿真分析方法包括：建立月壤钻取模型，将不规则大颗粒的不同形状、大小以及无大颗粒作为参照组，设计月壤钻取中仿真对照组，仿真对照组包括棱角形大颗粒工况和长条形大颗粒工况；根据钻头分别与棱角形大颗粒工况和长条形大颗粒工况的形状关系与分析钻具轴向力与扭转力矩、大颗粒运动轨迹、采样量；根据得到的钻具轴向力与扭转力矩绘制力载曲线，并对月壤钻取过程中不规则大颗粒进行仿真分析。还适用于月壤中存在大颗粒岩块的情况进行了众多地面试验中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119596356A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411634079.3
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于超宽幅旋扫遥感图像的高价值目标快速检测与定位方法及其系统，属于计算机算法技术领域，用于实现在遥感图像下的高价值目标快速识别与定位。方法为：获取超宽幅摆扫遥感图像以及图像每一列像元对应的时间戳、遥感卫星轨道数据以及摆扫相机参数；通过上述数据，实时解算对应像素位置所需要的重叠比例，将超宽幅摆扫遥感图像分割成若干个大小的切片；将若干个大小的切片作为检测器的输入，输出目标检测框，并根据切片在原始图像中的位置，将检测框映射回超宽幅遥感图像；将目标检测框中心的像素坐标作为目标的图像位置，并将目标像素坐标映射到WGS84坐标下，完成高价值目标的检测与定位。适用于遥感图像下的高价值目标快速识别与定位。
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公开(公告)号：CN119443332A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410972240.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/10 , G06N20/00 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种航天器多对多博弈对抗策略规划与优化方法，属于多星任务规划领域。包括以下步骤：对多对多航天器博弈对抗进行建模，对博弈双方策略互相影响的情况进行描述，博弈双方策略互相影响的情况包括多组单回合博弈；在单回合博弈中，分别对博弈双方的多目标任务规划进行建模，得到博弈双方的多目标任务规划模型；基于遗传算法分别对博弈双方的多目标任务规划模型进行求解，得出双方该回合的决策方案；通过Q学习算法不断对多对多航天器博弈模型进行训练，得到进攻方在每一个博弈回合的多目标任务权重。本发明能够解决多目标优化权重不合理的问题，使得最终取得较高的博弈收益，从而提高多星任务处理的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN115242334B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210769771.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B17/391 , H04B17/40 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种卫星在轨地球电离层等离子体环境仿真方法及装置，涉及计算机仿真技术领域，仿真方法包括：获取低轨星座中各个卫星在当前仿真时刻下的当前状态参数，获取卫星的通信链路任务参数，根据所述通信链路任务参数、所述当前状态参数，获取建立空间通信链路的多个通信卫星状态参数，根据所述当前仿真时刻和所述当前状态参数，建立所述卫星的电离层等离子体环境模型；根据所述电离层等离子体环境模型和所述通信卫星状态参数，得到各个所述通信卫星的电离层等离子体环境表征数据。本发明能够在实现低轨通信卫星的通信链路仿真的同时计算每个卫星所处的地球大气电离层中的空间等离子体环境量化表征分析。
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公开(公告)号：CN118944740A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411174489.4
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B7/185 , H04L43/0811 , H04L43/0852
Abstract: 一种影响巨星座通信性能降级的节点敏感性分析方法，本发明涉及航天器系统仿真领域。解决现有技术中星座对于卫星数量的变化，带来通信时延等性能的变化的敏感度缺乏衡量的方法的问题。所述方法包括：根据双行元数据记录的格式，读取不同双行元数据段下的参数值并保存至SGP4轨道模型结构体变量；根据轨道倾角或轨道半长轴划分巨型星座内的不同子星座；设置每个轨道面内的卫星构成一个路由域，并设置网关通断条件，设置卫星节点能够在域内通信，限制不同域内的节点的可连通性；并更新节点间的连通情况，输出节点间的通断情况与时延；并进行寻路并输出寻路结果，完成对节点敏感性分析。还适用于巨型星座通信时延的衡量领域中。
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公开(公告)号：CN118721250A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410950330.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于滑轮组的视觉增强力位融合测量方法与装置，为解决现有技术中存在的，现有的灵巧手要实现对目标的灵巧操作与控制方案中，需要过高的成本以及复杂性的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于滑轮组结构的力位融合测量机构，应用于灵巧手，包括：相互垂直连接的固定基板和固定板；沿所述固定基板的轴线方向上依次设有绕线盘和定滑轮；所述固定板远离所述固定基板的一端设有定滑轮；绳索依次通过绕线盘、固定基板上的定滑轮和固定板上的定滑轮，连接至动滑轮上；所述动滑轮沿所述固定基板的轴线方向运动；所述动滑轮和固定基板上的定滑轮通过拉伸弹簧连接。适合应用于灵巧手对目标的灵巧操作与控制工作中。
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