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公开(公告)号：CN107933979A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711141694.0
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种杠杆式火星无人机旋翼系统的悬停特性测试模拟装置及方法，涉及无人机旋翼系统悬停特性测试领域。本发明是为了解决现有悬停特性测试装置只能用于地球无人机旋翼系统悬停性能的评估，无法实现火星环境的模拟，适用性差且测量误差大的问题。悬停实验装置位于火星大气环境模拟装置内底面上，火星大气环境模拟装置用于模拟低真空的二氧化碳气体环境；底座作为平衡板的支点，旋翼系统的旋翼反向安装，使升力方向竖直向下，扭矩传感器用于测量旋翼系统的旋翼旋转过程中产生的扭矩，在砝码盘中放置砝码，来配平平衡板两端重量，使平衡板处于平衡状态，测力传感器用于测量旋翼系统的旋翼旋转过程中产生的升力。用于测试火星无人机旋翼系统的悬停特性。
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公开(公告)号：CN119647113A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411727997.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于滑移系的面心立方晶体材料单点加工分析方法，涉及面心立方晶体材料加工技术领域。该方法包括面心立方晶体材料滑移系建立，面心立方晶体材料滑移方向权重计算，面心立方晶体材料滑移面建立，单点加工面心立方晶体材料滑移面建立，单点加工材料去除模型建立，单点加工材料去除结果判据计算。基于面心立方晶体材料的滑移系特性，通过建立标准滑移矩阵与坐标系模型之间的转换模型，能够有效分析材料在单点加工中的滑移面演变，通过对滑移方向、去除模型及去除结果判据的综合计算，能够显著提高面心立方晶体材料的加工精度，降低材料去除过程中的不确定性，有助于减少加工成本和实验难度。
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公开(公告)号：CN119628456A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411771155.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种扭转致动压电粘滑驱动系统及其驱动方法，涉及压电陶瓷驱动技术领域。平台底座表面滑动安装平台顶盖，压电柔性铰链驱动器由扭转驱动型柔性机构和两个压电陶瓷组成，扭转驱动型柔性机构包括铰链顶板和铰链基座以及用于二者连接的中间支臂和两个侧方支臂，铰链顶板设置半圆柱形驱动足与平台顶盖接触，铰链基座与平台底座安装固定，中间支臂设置底部扭转铰链和顶部扭转铰链，侧方支臂设置四个桥式铰链，两个压电陶瓷安装在扭转驱动型柔性机构的两个空腔内。通过扭转驱动型柔性机构设计和压电陶瓷的精准配合，实现高速与高精度的有效结合，显著减小驱动器的尺寸，实现设备的小型化，有助于提高设备的集成度和操作灵活性。
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公开(公告)号：CN118331315B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410442423.2
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种预设跟踪精度的潜航器容错输出约束控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、潜航器的闭环系统，所述潜航器的闭环系统包括反馈控制器、潜航器的模型；期望轨迹输入输入潜航器的期望运动轨迹，潜航器的闭环系统根据潜航器的实际运动轨迹减去潜航器的期望运动轨迹，得到潜航器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于潜航器的模型，得到潜航器的实际运动轨迹。本发明摆脱了对于辨识、逼近、估计、观测以及求导等环节的依赖，进而简化了控制器结构，同时可对潜航器的位置跟踪误差的超调量、收敛时间/速度以及稳态值进行预先设定，保证了控制信号连续且无剧增现象。
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公开(公告)号：CN118331315A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410442423.2
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种预设跟踪精度的潜航器容错输出约束控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、潜航器的闭环系统，所述潜航器的闭环系统包括反馈控制器、潜航器的模型；期望轨迹输入输入潜航器的期望运动轨迹，潜航器的闭环系统根据潜航器的实际运动轨迹减去潜航器的期望运动轨迹，得到潜航器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于潜航器的模型，得到潜航器的实际运动轨迹。本发明摆脱了对于辨识、逼近、估计、观测以及求导等环节的依赖，进而简化了控制器结构，同时可对潜航器的位置跟踪误差的超调量、收敛时间/速度以及稳态值进行预先设定，保证了控制信号连续且无剧增现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331265A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410442425.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种具有预定跟踪精度与时间的船舶轨迹跟踪控制系统及方法，所述控制系统包括期望轨迹输入、船舶的闭环系统，船舶的闭环系统包括反馈控制器、船舶的模型；期望轨迹输入输入船舶的期望运动轨迹，船舶的闭环系统根据船舶的实际运动轨迹减去船舶的期望运动轨迹，得到船舶的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到系统输入，系统输入作用于船舶的模型，得到船舶的实际运动轨迹。本发明解决了欠驱动船舶在模型不确定性、环境干扰和潜在执行器故障下的控制问题和神经网络、模糊逻辑系统或自适应技术等方案带来的计算负担问题。
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公开(公告)号：CN117313235A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311233947.2
申请日：2023-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/28 , B64F5/00 , B64C27/467 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的特种无人机优化翼型桨叶设计方法，所述方法如下：一、利用翼型上边缘曲线和下边缘曲线方程建立翼型库：二、利用获取到的翼型点阵信息进行网格绘制；三、进行二维仿真，获取翼型的升阻系数仿真库；四、优选机器学习方法；五、对α、c条件下的m、p、t进行预测，获取得到二维翼型的各截面测几何参数，通过利用最佳升阻特性的包络法得到特种无人机的翼型三维结构，通过优化相应迎角处的截面参数得到最终的翼型包络线；六、对获得到的翼型三维结构进行仿真与实验分析，得到PL与FM；七、进行迭代优化参数，优化桨叶结构从而构建特种无人机桨叶数据库。本发明利用优化的方法将最优解求出，具有很大优势。
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公开(公告)号：CN117249167A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311335569.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气浮装置涉及气浮支承技术领域，目的是为了克服现有空气静压轴承的静、动态性能不足的问题，包括底座平台和气浮轴承；底座平台位于气浮轴承的气膜生成面处；气浮轴承包括滑动块体、多个第一节流器、第一高压气体管道和吸力调节装置；多个第一节流器固定于滑动块体内部，且多个第一节流器以气膜生成面的中心点为对称点呈中心对称设置；第一高压气体管道设于滑动块体内部；且第一高压气体管道的一端连通所有第一节流器的节流管道的进气端，另一端用于通入第一高压气体；多个第一节流器的压力腔均设于气膜生成面并连通滑动块体的外部；吸力调节装置设置于气浮轴承上，用于在气浮轴承与底座平台之间产生吸力。
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公开(公告)号：CN117249166A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311335566.5
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种气膜调控及气体回收的气浮轴承结构，属于气浮支撑技术领域。该结构改善了上述背景技术中提到的气体扰动的问题，提高了结构的精度及性能。气浮平台布置在大理石平台上方，节流器及气体回收单元均布置在气浮平台内部，节流器的出气口及气体回收单元的进气口均位于气浮平台的下表面，气源为节流器提供高压气体，充至气浮平台与大理石平台间形成气膜，形成气膜的余量气流经气体回收单元回收并定向排出。该结构引入气体回单元，有效避免了气浮轴承排放气体对周围产生的扰动，提高了精密仪器的测量精度和运动精度；该结构将节流管道设置成倾斜式，减小高压气体从节流孔流出时对气浮轴承产生的微振动，使气体流动更稳定。
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公开(公告)号：CN114198389B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111351439.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于工件台微转动的柔性铰链组件，涉及铰链领域。该柔性铰链组件包括第一部件、第二部件和柔性铰链本体，柔性铰链本体包括层叠设置的第一铰链单体和第二铰链单体，第一铰链单体包括两个第一弧形段及第一X形连接段，两个第一弧形段相对间隔布置形成第一缺口；第二铰链单体包括两个第二弧形段及第二X形连接段，两个第二弧形段相对间隔布置形成第二缺口；第一缺口与第二缺口沿层叠方向连通构成缺口空间，第一部件连接于缺口空间一侧的弧形段上，第二部件连接于缺口空间另一侧的弧形段上；第一X形连接段的锐角朝向第一缺口，第二X形连接段的钝角朝向第二缺口。实现了Rz向的精密转动，适应性强，在重复工作条件下的稳定性好。
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