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公开(公告)号：CN119293245A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411292104.4
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/353 , G06F16/3329 , G06F16/334 , G06F18/214 , G06F18/24
Abstract: 一种基于小数据量微调的大语言模型对齐优化方法及存储介质，本发明涉及基于小数据量微调的大语言模型对齐优化方法及存储介质。本发明的目的是为了解决现有大模型微调需要大量的标注数据、需要耗费大量的计算资源、需要更高的微调成本和开发时间的问题。过程为：1、构建针对特定目标任务的数据集，划分为两部分，一部分为微调数据集，一部分为对齐数据集；同时构建针对特定目标任务的问题数据集；2、得到微调模型；3、获得评判模型；4、将对齐数据集中问题输入微调模型，微调模型输出结果，计算微调模型输出结果与目标结果的相似度；将微调模型输出结果输入评判模型，评判模型输出评判结果；5、获取对齐优化后的目标模型。
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公开(公告)号：CN119229874A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411285266.5
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于混合训练策略的决策和大语言模型的语音交互方法及存储介质，本发明涉及语音交互方法及存储介质。本发明的目的是为了解决现有大语言模型由于缺乏足够的领域知识，无法提供准确的回答，以及采用两个大语言模型会带来计算成本高，响应时间长的问题。过程为：设置特定的回答格式；构建决策数据集；构建用于特定场景对话问答的对话数据集；基于对话数据集采用全参微调对大语言模型进行第一次微调，得到一次微调后的大语言模型；基于决策数据集采用LoRA对一次微调后的大语言模型进行第二次微调，得到二次微调后的大语言模型；将语音识别模块和语音合成模块接入二次微调后的大语言模型，对用户待测语音问题进行处理，生成语音与用户交互。
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公开(公告)号：CN119124164A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411270587.8
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/593 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/092
Abstract: 面向复杂室内环境的轮式机器人导航方法，解决DWA算法和TEB算法在行人密集的受限场景下避障动作不够自然流畅的问题，属于机器人技术领域。本发明包括：利用三维激光SLAM和双目视觉SLAM分别建图，得到点云地图和视觉位姿地图，机器定位时，将点云地图和视觉位姿地图的定位结果进行融合，完成全局定位；规划轮式机器人的全局路径；利用三维激光SLAM得到以轮式机器人为中心的局部地图，根据全局路径生成轮式机器人的下一路径点，将以轮式机器人为中心的局部地图、需要被绕过行人的跟踪信息、所述下一路径点输入至避障模型中，避障模型输出轮式机器人避障动作策略。
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公开(公告)号：CN114140541B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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公开(公告)号：CN117606928A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574896.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电极柱环形焊缝质量检测方法，属于电池焊接技术测试技术领域。本发明是为了解决现有电极柱与巴片的连接检测采用对断面进行宏观金相状态观察的方式实现，存在步骤繁琐、效率低的问题。本发明采集待检测的电池和巴片焊缝的三维尺寸和材料；利用所述三维尺寸和材料建立电池和巴片焊接的三维模型；对所述的三维模型进行拉力测试仿真，获取三维模型焊缝最大米赛斯应力大于或等于材料极限强度时对应的测试拉力阈值F1；利用nF1对待检测的电池和所连接巴片之间的焊缝进行抽样测试，实现对电极柱环形焊缝质量检测。本发明适用于电池极柱与巴片焊接质量检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117274754A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311025029.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 梯度匀质化的点云多任务融合方法，解决了多任务训练中不同任务梯度大小和方向冲突的问题，属于点云分类、检测、分割多任务融合领域。本发明包括：在不同的环境中，进行3D点云数据采集，每个任务对应一个训练集；以3D点云数据作为输入，以任务对应的预测结果作为输出，搭建点云多任务融合网络，将多个任务训练集中的点云数据同时输入到搭建的点云多任务融合网络中进行训练，其中梯度回传时对总梯度进行参数更新：赋予不同难度的任务不同的优先级，使得困难的任务拥有更高的优先级，对梯度的大小和方向两者进行匀质化来进行优化；将待测点云数据输入到训练好的点云多任务融合网络中，获得每个任务对应的预测结果输出。
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公开(公告)号：CN112936348B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110239875.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于智能机器人RGB‑D‑T信息感知的传感器集成装置，所述装置包括括固定座、RGB‑D相机舱、RGB‑D相机、水平旋转件和俯仰件；所述固定座与RGB‑D相机舱相连，RGB‑D相机舱的一端设置有开口，RGB‑D相机固定设置在舱内，RGB‑D相机的镜头向开口方向设置；RGB‑D相机舱上有水平旋转件，俯仰件设置在水平旋转件上，水平旋转件带动装置做水平旋转件运动，俯仰件带动装置做俯仰件运动；本发明有效部署深度视觉传感器与热红外传感器，组成一体化装置，易于与移动机器人集成，有效解决服务机器人在RGB‑D‑T多模态信息融合，有效解决在机器人上使用的热红外相机和RGB‑D相机的视场角差异大、匹配尺度不一致问题，提升智能机器人环境感知能力和服务作业水平。
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公开(公告)号：CN112975222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN110181559B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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公开(公告)号：CN114140541A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111488547.7
申请日：2021-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。
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