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公开(公告)号：CN113833760A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111198487.5
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 一种大承载力混合充磁式永磁磁轴承，属于磁悬浮轴承技术领域。本发明为解决现有被动磁悬浮轴承在定子与转子同心时无法产生相互作用力因此无法满足使用要求的问题。其转子由环形永磁体构成；一号定子和二号定子处于转子的外围并对称设置于转子沿垂直于轴向的中心截面的两侧；每个定子的上弧形永磁体分段和下弧形永磁体分段在转子的上下两侧对称设置；转子沿径向充磁；定子沿轴向充磁，两个定子的充磁方向相反，并且每个定子的上弧形永磁体分段和下弧形永磁体分段的充磁方向相反；所述转子和定子的充磁方向相互配合使得两个上弧形永磁体分段对转子产生吸力，两个下弧形永磁体分段对转子产生斥力。本发明能够提供较大的静态承载力。
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公开(公告)号：CN113285635A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110594067.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多相永磁同步电机系统，属于电机领域，本发明为解决现有永磁同步电机必须要有转子位置传感器，系统结构复杂，可靠性低，系统功率因数低的问题。本发明包括n相永磁同步电机、m相交流斩波单元、m相电抗器组和n相功率变换器，磁场控制绕组与m相交流斩波单元的交流输入端相连；星型联结的m相电抗器组各相引出线与m相交流斩波单元的交流输入端相连；电枢绕组与n相功率变换器的输出端相连；电机工作在电动机状态，当需要从基速以下运行状态向基速以上升速时，通过逐渐增大m相交流斩波单元的占空比实现；当需要在高速状态向基速降速时，通过逐渐减小m相交流斩波单元的占空比实现。
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公开(公告)号：CN113178970A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110483118.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的多绕组单元无铁心直线永磁同步电机，涉及一种无铁心直线永磁同步电机，目的是为了克服现有的无铁心直线永磁同步电机伺服系统推力波动较大的问题，本发明包括两个次级和一个初级；两个次级分别设于初级横向的两侧，两个次级相互连接；两个次级与初级之间各形成一个气隙；次级包括一个轭板和多个平板形永磁体；在每个轭板朝向初级的一个侧面上均沿电机运动方向固定有多个平板形永磁体，且位于轭板两端的两个平板形永磁体的宽度为其他平板形永磁体的宽度的50％；每个轭板上的平板形永磁体的N极和S极交替排列设置，且双边的次级上的磁路形成串联磁路；相邻的两个平板形永磁体的中心线之间的距离为τ；初级包括电枢绕组和支撑框架。
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公开(公告)号：CN111959212B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010893882.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的螺旋轴(A‑5)上开设螺旋槽(A‑5‑1)，螺旋轴(A‑5)插装在桨腿基体(A‑4)内并通过固定螺钉(A‑3)旋入螺旋轴(A‑5)的螺孔内，内嵌梁(A‑2)嵌入到桨腿基体(A‑4)内，且内嵌梁(A‑2)的一端伸入到螺旋榫(A‑5‑1)处，锥帽(A‑1)安装在桨腿基体(A‑4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A‑4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A‑1)和桨腿基体(A‑4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A‑5)连接。本发明用于水陆两栖六足机器人上。
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公开(公告)号：CN110368184B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910730620.3
申请日：2019-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/007
Abstract: 用于眼科手术机器人的视网膜血管注药器及其注射方法，它涉及一种视网膜血管注药器及其注射方法。本发明为了解决现有的注射器装置存在手术和摆位效率低的问题，以及无法直接插入人眼，存在注射失败或二次伤害的问题。本发明包括执行器固定座(4)，它还包括针管组模块(1)、进给模块(2)和旋转模块(3)，针管组模块(1)安装在进给模块(2)上并在进给模块(2)的带动下实现进给，进给模块(2)安装在旋转模块(3)的前部，针管组模块(1)和进给模块(2)在旋转模块(3)的带动下实现旋转，旋转模块(3)安装在执行器固定座(4)上。本发明用于眼科手术机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109466808B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811535622.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于直线电机的电磁对接装置及方法，涉及卫星电磁对接领域。本发明是为了解决现有卫星对接装置结构复杂、对接时间长、动态相应慢的问题。一号直线电机次级受驱动推动锥面导向盘伸向凹面导向盘，通过一号弧形永磁体和二号弧形永磁体的相互吸引，使锥面导向盘的锥面与凹面导向盘的凹面对接在一起，从而实现两个卫星模块对接，二号直线电机次级受驱动推动分离柱顶住锥面导向盘，克服吸力作用，将锥面导向盘的锥面与凹面导向盘的凹面分离，从而实现两个卫星模块分离。它用于两个卫星模块的对接与分离。
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公开(公告)号：CN112515768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011372210.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，涉及一种视网膜手术机器人成像方法。本发明解决了现有技术存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。本发明的步骤一：术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型；步骤二：定位针尖3‑1的位置；术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针3‑3反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；步骤四：观测针尖刺入深度，注射后，拔出注射器，完成注药操作。本发明用于视网膜手中成像。
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公开(公告)号：CN107671875B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711182977.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限。只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的多个电阻式应变片安装在外圈基本体上，内圈基本体扣装在外圈基本体上，多个金属橡胶片安装在外圈基本体和内圈基本体扣合后所围合的区域空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN106374705B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201611104587.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/02
Abstract: 本发明提供一种涡流损耗小的轴向磁通永磁电机，属于电机领域。包括定子、转子和气隙，电机采用外转子结构；所述定子包括定子框架和两套无槽无铁芯的电枢绕组，两套电枢绕组对称分布于定子框架两侧，且两套电枢绕组对应线圈的相位沿圆周方向相差电角度θ。本发明采用特殊的电枢结构，构成一种轴向磁通无铁心的永磁同步电机，通过电枢结构实现对电动势谐波的抑制与增强，从而降低电机高速运行时永磁体内的涡流损耗，提高了电机的效率。
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公开(公告)号：CN110939683A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911235455.0
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 一种大载荷低功耗磁悬浮隔振平台，属于磁悬浮隔振技术领域。本发明针对现有磁悬浮隔振系统完全基于主动控制来抵消承载质量，造成系统结构庞大和复杂的问题。它的主动控制单元和重力补偿单元支撑在基座与载荷平台之间，重力补偿单元处于中心位置，主动控制单元为多个，均匀分散在重力补偿单元的外围；主动控制单元包括主动控制动子分部和主动控制定子分部；重力补偿单元包括重力补偿动子分部和重力补偿定子分部；重力补偿单元的磁浮弹簧动子与磁浮弹簧定子一一对应构成磁浮弹簧；主动控制动子分部与主动控制定子分部相对应构成双边动磁式结构的洛伦兹平面电机；多个洛伦兹平面电机相配合带动载荷平台实现六自由度运动。本发明实现了非接触隔振。
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