公开(公告)号：CN111959212B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202010893882.4

申请日：2020-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  卢光正 ,  赵杰

IPC: B60F3/00

Abstract: 一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的螺旋轴(A‑5)上开设螺旋槽(A‑5‑1)，螺旋轴(A‑5)插装在桨腿基体(A‑4)内并通过固定螺钉(A‑3)旋入螺旋轴(A‑5)的螺孔内，内嵌梁(A‑2)嵌入到桨腿基体(A‑4)内，且内嵌梁(A‑2)的一端伸入到螺旋榫(A‑5‑1)处，锥帽(A‑1)安装在桨腿基体(A‑4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A‑4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A‑1)和桨腿基体(A‑4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A‑5)连接。本发明用于水陆两栖六足机器人上。

公开(公告)号：CN112026461A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010893885.8

申请日：2020-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  卢光正 ,  赵杰

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，涉及一种水陆两栖六足机器人。本发明解决了现有的水陆两栖六足机器人结构冗余复杂、水陆模式切换难、低运行效率低、速度慢，难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的三个桨腿驱动模块固定在底盘的前部、中部和后部，电池安装在底盘上，且电池位于前部和中部的桨腿驱动模块之间，变形驱动模块通过螺栓安装在底盘上，且变形驱动模块位于中部和后部的桨腿驱动模块之间，驱动控制系统通过螺栓固定安装在底盘的后部，外壳上盖和外壳下盖分别盖装在底盘上，外壳上盖和外壳下盖与底盘之间通过软密封防水密封。本发明用于陆地行走和水面或水下推进领域。

公开(公告)号：CN112026461B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010893885.8

申请日：2020-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  卢光正 ,  赵杰

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032

Abstract: 一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，涉及一种水陆两栖六足机器人。本发明解决了现有的水陆两栖六足机器人结构冗余复杂、水陆模式切换难、低运行效率低、速度慢，难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的三个桨腿驱动模块固定在底盘的前部、中部和后部，电池安装在底盘上，且电池位于前部和中部的桨腿驱动模块之间，变形驱动模块通过螺栓安装在底盘上，且变形驱动模块位于中部和后部的桨腿驱动模块之间，驱动控制系统通过螺栓固定安装在底盘的后部，外壳上盖和外壳下盖分别盖装在底盘上，外壳上盖和外壳下盖与底盘之间通过软密封防水密封。本发明用于陆地行走和水面或水下推进领域。

公开(公告)号：CN111959212A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010893882.4

申请日：2020-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  卢光正 ,  赵杰

IPC: B60F3/00

Abstract: 一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的螺旋轴(A-5)上开设螺旋槽(A-5-1)，螺旋轴(A-5)插装在桨腿基体(A-4)内并通过固定螺钉(A-3)旋入螺旋轴(A-5)的螺孔内，内嵌梁(A-2)嵌入到桨腿基体(A-4)内，且内嵌梁(A-2)的一端伸入到螺旋榫(A-5-1)处，锥帽(A-1)安装在桨腿基体(A-4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A-4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A-1)和桨腿基体(A-4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A-5)连接。本发明用于水陆两栖六足机器人上。