公开(公告)号：CN112515768B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202011372210.5

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  陈昱 ,  赵杰

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/37 ,  A61B34/10

Abstract: 一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，涉及一种视网膜手术机器人成像方法。本发明解决了现有技术存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。本发明的步骤一：术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型；步骤二：定位针尖3‑1的位置；术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针3‑3反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；步骤四：观测针尖刺入深度，注射后，拔出注射器，完成注药操作。本发明用于视网膜手中成像。

公开(公告)号：CN112515768A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011372210.5

申请日：2020-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  陈昱 ,  赵杰

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/37 ,  A61B34/10

Abstract: 一种显微镜和OCT融合的视网膜手术机器人成像方法，涉及一种视网膜手术机器人成像方法。本发明解决了现有技术存在视网膜手术机器人成像精准性和安全性差的问题。本发明的步骤一：术前使用OCT设备对手术目标区域进行C扫描，根据C扫描得到的结果在OCT设备上建立受术组织的视网膜三维模型；步骤二：定位针尖3‑1的位置；术中使用手术显微镜获得的视觉信息，结合针尖集成内窥式OCT光纤探针3‑3反馈的实时深度信息对针尖位置进行实时的定位与追踪；步骤三：对步骤一中的视网膜三维模型和术中的定位针尖位置进行配准；步骤四：观测针尖刺入深度，注射后，拔出注射器，完成注药操作。本发明用于视网膜手中成像。

公开(公告)号：CN116402874A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310393175.2

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪洪源 ,  刘祥 ,  李子奇 ,  王梓健 ,  陈昱 ,  王秉文 ,  颜志强 ,  金后

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G06T17/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于时序光学图像与激光雷达数据的航天器深度补全方法，属于空间目标三维结构感知技术领域。本发明针对现有单帧目标深度补全方法忽略了连续帧的时间相关信息，导致目标时序深度补全结果不一致的问题。包括基于空间目标三维模型仿真获得单目可见光相机的目标灰度图像时序序列和激光雷达的稀疏深度图像时序序列，并生成图像的目标稠密深度地面标签；采用目标灰度图像时序序列和稀疏深度图像时序序列作为样本训练时序航天器深度补全神经网络模型，得到训练后时序航天器深度补全神经网络模型并嵌入至星载平台，基于单目可见光相机和激光雷达采集的实时传感数据实现空间目标稠密深度的预测。本发明用于航天器探测的深度补全。

公开(公告)号：CN307943177S

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202230782675.1

申请日：2022-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Designer： 刘滢 ,  陈昱 ,  黄洋晓 ,  梁俊贤 ,  徐才耀 ,  李嘉雯

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：廊道板片。
2.本外观设计产品的用途：用于拼接廊道。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。