公开(公告)号：CN116402874A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310393175.2

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 汪洪源 ,  刘祥 ,  李子奇 ,  王梓健 ,  陈昱 ,  王秉文 ,  颜志强 ,  金后

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G06T17/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于时序光学图像与激光雷达数据的航天器深度补全方法，属于空间目标三维结构感知技术领域。本发明针对现有单帧目标深度补全方法忽略了连续帧的时间相关信息，导致目标时序深度补全结果不一致的问题。包括基于空间目标三维模型仿真获得单目可见光相机的目标灰度图像时序序列和激光雷达的稀疏深度图像时序序列，并生成图像的目标稠密深度地面标签；采用目标灰度图像时序序列和稀疏深度图像时序序列作为样本训练时序航天器深度补全神经网络模型，得到训练后时序航天器深度补全神经网络模型并嵌入至星载平台，基于单目可见光相机和激光雷达采集的实时传感数据实现空间目标稠密深度的预测。本发明用于航天器探测的深度补全。