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公开(公告)号：CN116576886A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502303.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于谐振子驻波漂移导致陀螺输出性能差的问题。本发明采取的主要技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在速率转台上，且半球谐振陀螺的敏感轴与转台的回转轴平行；步骤2、驱动半球谐振陀螺起振，并维持给定振幅；步骤3、驱动转台旋转；步骤4、转台转速稳定后，切断半球谐振陀螺驱动回路；步骤5、采用上位机采集半球谐振陀螺振动信号；步骤6、解算谐振子能量E；步骤7、辨识阻尼轴方位角以及阻尼不均匀幅值；步骤8、对谐振子驻波漂移进行补偿。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺阻尼不均匀辨识。
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公开(公告)号：CN116337111A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310320432.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于粒子群优化的DVL误差参数估计方法，涉及导航系统技术领域。本发明是为了解决现有的DVL的误差参数估计方法还存在成本高、精度低的问题。本发明包括：获取运载体在DVL量测坐标系下的速度Vd(k)，获取运载体姿态角，利用运载体的姿态角和运载体在DVL量测坐标系下的速度进行姿态解算、速度解算、位置解算获取运载体的航位推算轨迹；将所有时刻的运载体的经、纬度和深度信息组合，获得运载体的量测轨迹，获取运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差；以DVL的误差参数为待优化参数，利用运载体的量测轨迹与航位推算轨迹的误差构建适应度函数，并将适应度函数作为优化指标，进行PSO迭代并最终完成DVL的标定。本发明用于估计DVL误差参数。
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公开(公告)号：CN114440851B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210253730.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00 , G01R27/26
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
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公开(公告)号：CN116222530A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211104793.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种微半球谐振陀螺性能参数辨识及静电修调方法，涉及及微半球谐振陀螺领域。本发明是为了解决目前静电修调方法还存在操作复杂、修调效率低、修调精度不高的问题。本发明包括：获得微半球谐振结构的幅频特性曲线；利用幅频特性曲线进行测试获得微半球谐振结构圆频率不匹配量Δω和品质因数Q；利用步骤二获得的幅频特性曲线上两个峰值对应的激励频率fx、fy所对应的圆频率ωx、ωy，选取直接项修调电极并获取直接项修调电压与频率裂解之间的关系；利用非线性优化方法对直接项修调电压与频率裂解之间的关系进行拟合，辨识得到陀螺性能参数；利用陀螺性能参数得到耦合项修调电极及其最优修调电压。本发明用于实现微半球谐振陀螺的高精度静电修调。
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公开(公告)号：CN114492030B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210089543.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统，它属于水下无人机导航算法调试技术领域。本发明解决了传统调试方法的调试效率低的问题。本发明提出的基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统能够在水下试验过程中记录各传感器数据并时标化存储，并在算法调试过程中能够脱离真实水下环境，采用基于实测数据的回放进行算法仿真和数据分析，提高了调试效率，并降低了人力物力成本，为水下组合导航的算法开发和调试工作提供了崭新的思路和高效的工具。本发明方法可以应用于水下无人机导航算法调试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114780903B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210480919.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN115200611A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210900339.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振子批量测试系统及测试方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了现有测试方法的测试精度和测试效率低的问题。本发明将待测的半球谐振子依次通过谐振子夹具固定在旋转平台的上表面上，通过转台控制器控制真空转台旋转，真空转台带动旋转平台旋转使待测半球谐振子旋转至待测位置后，打开激光测振仪后调整激光的焦距，使焦点位于半球谐振子的唇沿位置；启动压电激振器来激励待测半球谐振子，利用激光测振仪获取待测半球谐振子的振动信号；对获得的振动信号进行处理，得到待测半球谐振子的谐振频率、品质因数、频率裂解以及固有刚性轴方位参数；直至旋转平台上的全部待测半球谐振子完成测试。本发明方法可以应用于半球谐振子测试。
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公开(公告)号：CN114459449A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210142159.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
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公开(公告)号：CN114440852A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210252915.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明基于存在驱动增益不对称系数k时进动速度模型，使用非线性最小二乘法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数，进而解决驻波方位角漂移及控制回路存在误差的问题。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN114111840A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341980.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于组合导航的DVL误差参数在线标定方法，涉及导航系统技术领域，针对现有技术中标定方法需要离线解算导致不能实时标定的问题，本申请可以在水下运载体正常运行过程中较为精确地标定DVL的标度因数和安装角度误差，同时可以补偿该误差为运载体提供较高精度的导航位置信息，可以广泛应用于具有DVL标定需求的水下运载体上。与其它标定方法相比，本申请具备以下4个优点。(1)无需固定航行轨迹，对水下运载体的控制要求低；(2)无需复杂的标定步骤，在水下运载体正常行驶过程中即可进行标定工作；(3)实时标定，无需离线解算，且标定时间极大缩短；(4)标定与导航同时进行，误差参数实时反馈组合导航系统，进而获得更高精度位置信息。
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