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公开(公告)号：CN117584112A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311742446.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种采用绳驱动的驱动装置及连续体机器人，包括拉力调节机构、连续体动作传动丝及驱动轮盒，拉力调节机构包括第一导向轮组、第二导向轮组、拉力传感器、张紧轮组及第一下支撑，第一下支撑形成有第一收容腔，第一导向轮组、第二导向轮组间隔设置在第一收容腔的一端，张紧轮组可拆地设置在第一收容腔的另一端；第一导向轮组、第二导线轮组、拉力传感器及张紧轮组通过连续体动作传动丝相连接；驱动轮盒包括驱动轮，连续体动作传动丝的一端固定连接于驱动轮，另一端用于连接连续体手术器械。本发明引入拉力调节机构，极大方便了安装过程中对各路传动丝预紧力的调整，且能够防止工作过程中传动丝的拉力过大。
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公开(公告)号：CN115911963A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211404255.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/516 , H01R13/508 , A61F2/54 , A61F2/58 , A61F2/72
Abstract: 本发明属于机械设备相关技术领域，其公开了一种用于肌电灵巧手的快换接头、肌电灵巧手及假肢体，快换接头包括快换接头公头总装及快换接头母头总装，快换接头公头总装的外周上设置有圆柱凸起；快换接头母头总装的外周开设有行程槽；圆柱凸起通过在行程槽沿朝向快换接头母头总装的方向或者远离快换接头母头总装的方向滑动，使得快换接头公头总装旋进快换接头母头总装，同步实现快换接头公头总装与快换接头母头总装的机械连接及信号连接，或者使得快换接头公头总装自快换接头母头总装旋出，实现快换接头公头总装与快换接头母头总装之间的机械连接与信号连接的同步断开。本发明能够实现对于肌电灵巧手与假肢接受腔之间的机械与电路信号的双功能连接。
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公开(公告)号：CN114392131B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210144040.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于能量存储的髋膝关节被动外骨骼助力装置，属于下肢外骨骼技术领域。本发明通过腰部固定组件为大腿储能组件和小腿储能组件提供固定安装平台，大腿储能组件和小腿储能组件分别通过设计的第一弹性元件和第二弹性元件，在支撑相后期大腿后摆时，第一弹性元件被拉伸，吸收大腿后摆时所作的负功，并在摆动相前期复原释放能量提供髋关节屈曲辅助力矩；在摆动相后期小腿前伸时，第二弹性元件被拉伸，吸收小腿前伸时所作的负功，小腿前伸时所作的负功转化为弹性势能，并在支撑相前期大腿后摆时复原提供髋关节伸展辅助力矩。即在整个步态周期内，同时实现了辅助髋关节伸展和屈曲，提升了外骨骼助力效率。
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公开(公告)号：CN114055435A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111371470.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼相关技术领域，其公开了一种适用于外骨骼的离合器及踝关节助力外骨骼，离合器包括下基板、上基板、滚轮、棘轮圈、扳机、拨爪、拨爪弹簧、扳机扭簧、滚轮扭簧、扳机定位轴及拨爪定位轴；扳机定位轴的两端分别连接于上基板及下基板，扳机及扳机扭簧分别套设在扳机定位轴上，扳机牛黄的两端分别连接下基板及扳机；拨爪定位轴的两端分别连接于下基板及上基板，拨爪弹簧及拨爪分别套设在拨爪定位轴上；滚轮的两端转动地连接于下基板及上基板，滚轮棘轮圈设置在滚轮的一端上；拨爪可分离地连接于滚轮棘轮圈，扳机与拨爪活动连接。本发明降低了人体行走过程中足踏阶段的冲击能量损失及行走代谢消耗。
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公开(公告)号：CN111449908B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010328643.4
申请日：2020-04-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于腕部康复软体机器人相关技术领域，其公开了一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其包括相连接的左单腔及右单腔，左单腔及右单腔互成镜面对称；左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，固定端与弯曲段相连接，且固定端及弯曲段设置在弯曲段应变限制层上；弯曲段基本呈矩型，其远离弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个第一格栅沿弯曲段的长度方向间隔设置；摆动段设置在摆动段应变限制层上，摆动段远离摆动段应变限制层的一侧形成有多个第二格栅，多个第二格栅沿摆动段的长度方向间隔设置。本发明能够实现多自由度运动，成本较低，且适用性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111487871A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010340731.6
申请日：2020-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于动力驱动装置相关技术领域，并公开了一种基于扰动观测器的动力背包上负载的加速度控制方法。该方法包括：S1对于动力背包上的负载，设定其期望加速度，根据该期望加速度预设调控负载运动的初始电机驱动电流，测量该负载的实际加速度；S2建立动力背包上负载的加速度控制的扰动观测器，利用该扰动观测器计算使得该负载实际加速度等于期望加速度的电机驱动电流，以此实现对动力背包上负载的加速度控制。通过本发明，考虑摩擦力的非线性影响，采用反馈线性化和基于频域分析的方法，辨识动力背包的二阶线性模型及参数，克服穿戴背包时人体运动产生的扰动影响，提高系统的动态响应和加速度跟踪精度，保证动力背包辅助人体负重的效果。
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公开(公告)号：CN108371609B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810258913.1
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学 , 南京锐诗得医疗科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助人手大拇指伸展和外展的软体驱动器及手套。该软体驱动器包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及两段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应大拇指掌骨的部分以单螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线，内层硅胶管的外壁对应大拇指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；两段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于大拇指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。通过在手套上搭载该软体驱动器，能够辅助大拇指进行伸展和外展康复训练。
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公开(公告)号：CN108371610B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810259688.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 华中科技大学 , 南京锐诗得医疗科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助手指伸展运动的模块化软体康复手套及系统，属于手部外骨骼康复机器人领域。该手套及系统中的柔性手指驱动组件外形类人手指，能够很好与人手相融合，穿戴方便；同时采用模块化设计，可拆装地安装于手套上本体上，能根据患者手指的损伤个数，选择相应的数量的手指驱动器进行康复训练；多种训练模式；能够改变自身形态来适应患者运动的环境，不会对患者手部造成过大的冲击载荷，同时，在患者运动受到很大阻力时能够改变自身形态来避免对患者造成拉伤等二次伤害。
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公开(公告)号：CN109528451A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811075244.0
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼技术领域，并具体公开了一种基于离合器分时调控的髋膝双关节被动外骨骼装置，包括腰部支撑组件、连接组件、大腿组件、离合器组件、小腿组件和弹性元件组件，腰部支撑组件用于固定在腰部，连接组件设置有两组并对称布置在支撑组件两侧，大腿组件设置有两组并分别与两组连接组件相连，离合器组件设置有两组并分别安装在两组大腿组件上，小腿组件设置有两组并对称布置在两组大腿组件的下方，弹性元件组件设置有两组且左右对称布置。本发明可辅助膝关节和髋关节的运动，提高能量利用效率，减少行走的代谢能消耗。
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公开(公告)号：CN109209792A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811159833.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于双向滚珠丝杠传动的膝关节发电装置，属于人体膝关节发电领域。该发电装置利用绳驱动装置将人体运动时膝关节的旋转运动转化为绳子的直线运动，再通过双向滚珠丝杠将直线运动转化为旋转运动，直接作用于电机上，整个过程将人体生物能转化为机械能再转化为电能实现发电。本发明的发电装置能满足在高速跑步和低速行走时正常运行发电的要求，具备长期高效稳定的性能，能实现在不同人群身上的穿戴，穿戴较为简便，同时装置整体较为轻便，对人体行走的代谢损耗较少。
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