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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111449908B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010328643.4
申请日：2020-04-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于腕部康复软体机器人相关技术领域，其公开了一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其包括相连接的左单腔及右单腔，左单腔及右单腔互成镜面对称；左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，固定端与弯曲段相连接，且固定端及弯曲段设置在弯曲段应变限制层上；弯曲段基本呈矩型，其远离弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个第一格栅沿弯曲段的长度方向间隔设置；摆动段设置在摆动段应变限制层上，摆动段远离摆动段应变限制层的一侧形成有多个第二格栅，多个第二格栅沿摆动段的长度方向间隔设置。本发明能够实现多自由度运动，成本较低，且适用性较强。
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公开(公告)号：CN110193824B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910315578.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。
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公开(公告)号：CN110193824A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910315578.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。
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公开(公告)号：CN111449908A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010328643.4
申请日：2020-04-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于腕部康复软体机器人相关技术领域，其公开了一种用于人体手腕康复训练的分段式多自由度软体致动器，其包括相连接的左单腔及右单腔，左单腔及右单腔互成镜面对称；左单腔包括进气固定端、弯曲段、摆动段、弯曲段应变限制层及摆动段应变限制层，固定端与弯曲段相连接，且固定端及弯曲段设置在弯曲段应变限制层上；弯曲段基本呈矩型，其远离弯曲段应变限制层的一侧形成有多个间隔设置的第一格栅，多个第一格栅沿弯曲段的长度方向间隔设置；摆动段设置在摆动段应变限制层上，摆动段远离摆动段应变限制层的一侧形成有多个第二格栅，多个第二格栅沿摆动段的长度方向间隔设置。本发明能够实现多自由度运动，成本较低，且适用性较强。
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公开(公告)号：CN110193825A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910315592.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人相关技术领域，其公开了一种基于光纤弯曲传感器的软体致动器，该软体致动器为表面具有波纹结构的类圆柱体，其包括硅胶壳体、两个腔体机构及光纤弯曲传感器，所述腔体机构及所述光纤弯曲传感器设置在所述硅胶壳体内；所述腔体机构呈半圆柱状，其包括硅胶腔室，所述硅胶腔室远离所述光纤弯曲传感器的表面上形成有波纹褶皱，且波纹褶皱的最大处螺栓缠绕有凯夫拉纤维线；所述光纤弯曲传感器包括PMMA塑料光纤，所述PMMA塑料光纤的表面受到压力时，其产生的轴向变形大于径向变形，如此使得所述光纤弯曲传感器在进行弯曲测量时不受压力的影响。本发明不会受到压力影响，提高了测量准确性，灵活性较好。
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