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公开(公告)号：CN115892522B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202110908012.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、对接控制方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取第一电磁线圈中的第一电信号信息，以及第二电磁线圈中的第二电信号信息；基于第一电信号信息和第二电信号信息构建目标模型；根据目标模型计算得到第一电磁线圈中的第一自感参数、第二电磁线圈中的第二自感参数和两者之间的互感参数；基于第一自感参数、第二自感参数和互感参数确定第一电磁线圈和第二电磁线圈之间的运动状态信息。本发明充分利用了电磁线圈之间的电磁耦合特性，将电磁线圈本身作为位置传感器，在无需占用多余空间的情况下，有效地提高了设备上的资源利用率，且有效地提高了设备之间电磁对接的精度和效率。
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公开(公告)号：CN115401719B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211055409.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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公开(公告)号：CN119217418A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411146877.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端，包括：捕获锁紧模块、驱动输出模块以及定位模块；所述捕获锁紧模块、驱动输出模块均采用输入输出为平行轴系的结构，捕获锁紧模块将电机的输入转换为平动的输出，带动末端的手爪实现对待捕获目标的粗定位以及整个捕获过程对待捕获目标的回拉；所述定位模块用于在手爪粗定位捕获之后，实现对待捕获目标的中定位和精定位，并在捕获到位时与所述捕获锁紧模块一起提供对捕获目标的锁紧力；所述驱动输出模块用于在捕获到位后根据需求提供对被捕获目标的供电、转速及力矩的输出。
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公开(公告)号：CN115476361B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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公开(公告)号：CN118832583A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411042090.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU/伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC/伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC/伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据/伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117963029A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410071513.5
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开一种轮臂协同移动及作业机器人，机器人身部中设置差速机构实现左右两侧主摇臂之间的俯仰差动以及身部姿态调整。差速机构两侧主摇臂连接副摇臂，两者间安装弹簧‑阻尼器形成腿部；每条腿部具有一个主动轮与一个被动轮；主动轮实现行进驱动以及差速转向；被动轮提供辅助支撑，且通过弹簧‑阻尼器提高机器人在复杂地形中的快速移动能力。身部两侧还安装有两条机械臂通过快拆机构配合身部上的工具箱内工具，实现机械臂末端执行器的快速更换。当机器人遇到障碍时，可通过控制身部俯仰角度形成爬行姿态，使机械臂与底面间配合，结合主动轮行进实现爬行越障。本发明机器人可实现融合轮行、轮臂协同行走、阻尼悬架、车体俯仰、协同操作等功能。
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公开(公告)号：CN117666575A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629822.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G01C21/32 , G01C21/34 , G01C21/00 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 一种足式探测器非结构环境感知规划方法，S1、在探测器安全着陆稳定后保存探测器着陆后的三轴姿态角静态值；S2、构建以着陆后的探测器质心为中心圆形区域内的三维地形信息；S3、根据地形评估结果确定行进方向，自主制定目标点；S4、通过路径寻优规划出当前位置抵达目标点之间的全局安全最优路径；S5、探测器按照所述全局安全最优路径，遵循先后顺序设置若干个途径位置点，控制探测器依次运动至上述途径位置点；S6、进行移动行走控制；S7、根据探测器当前位置姿态信息，判断探测器是否达到S3制定的目标点，若达到则停止行走；否则结合探测器质心运动序列判断当前行走是否有偏差，没有偏差或者偏差在安全边界内，则返回S6；若偏差超出安全边界，则返回S4。
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公开(公告)号：CN115924132A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211197863.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了深空探测技术领域的一种可适应星表起伏附着固定的柔性足趾，包括足趾套管、足趾导杆、转动销轴、爪刺箱、螺母；所述足趾套管内部开设有限位腔，所述足趾导杆滑动设置在限位腔内部，足趾导杆一端延伸出足趾套管；所述足趾套管一端开设有槽口，三个所述转动销轴设置在足趾套管上，其中两个所述转动销轴设置在限位腔内部，并紧靠足趾导杆上表面，所述足趾导杆外表面设置有限位环，所述限位环设置在这两个所述转动销轴之间；实现了在较小的下压力作用下，无需侵入岩石，即可对星表进行附着固定，各柔性片可根据地形起伏进行覆形附着，对地形起伏具有广泛的适应能力；同时该足趾具有较好的抗翻转能力，能够有效的防止柔性片翻转脱附。
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公开(公告)号：CN115493733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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公开(公告)号：CN115416875A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210930140.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
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