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公开(公告)号：CN112953897B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110104354.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于云计算设备的列控系统的边缘安全节点的实现方法。包括：在安全域的本地设备和非安全域的云计算设备之间设置边缘安全节点，本地设备和云计算设备之间通过边缘安全节点进行数据通信；边缘安全节点对其控制的若干个云计算设备起到输入输出、程序运行监视、表决器以及云计算设备失效后降级控制的作用。边缘安全节点位于地面或者位于列车上，位于地面的边缘安全节点通过冗余有线通信网络与云计算设备通信，位于列车上的边缘安全节点通过冗余无线移动通信网络与云计算设备通信。本发明通过边缘安全节点设计与实现，可以在强调故障安全特性的轨道交通列车运行控制系统中，应用非故障安全的、基于COTS软硬件技术的云计算技术。
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公开(公告)号：CN114326646A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210020681.2
申请日：2022-01-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种高速列车有限时间自适应协调控制方法及系统，先构建高速列车的多质点动力学模型，并利用Lipschitz连续映像算法和径向基函数神经网络对多质点动力学模型中的不确定参数进行估计，得到估计后模型，同时根据期望运行速度计算局部虚拟误差。基于估计后模型和局部虚拟误差为高速列车中的每一动力单元设计自适应有限时间协调控制器，以对动力单元进行控制，该方法具有良好的实时性，能够在有限时间内实现高速列车的协调控制，且抗干扰能力强，遇到干扰后可以控制列车快速恢复到各动力单元速度一致且列车内力趋于零的稳定运行状态。
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公开(公告)号：CN113562020A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110834266.6
申请日：2021-07-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模仿人类智能的高速列车停车控制方法及系统，其属于高速列车控制的领域，其中方法包括：设置基于ACT‑R认知结构的高速列车停车认知模型；将历史行驶信息加载至高速列车停车认知模型内；当检测到列车处于运行状态时，触发高速列车停车认知模型获取当前行驶信息；通过高速列车停车认知模型，基于当前行驶信息，从历史行驶信息中选取出匹配历史信息；通过高速列车停车认知模型，基于当前行驶信息和匹配历史信息，生成挡位控制指令；基于挡位控制指令对列车进行控制。本发明具有使ATO系统具有更高的类人特征，从而提高驾驶绩效的效果。
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公开(公告)号：CN112817818A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110104352.1
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种边缘安全节点对云上部署运行程序进行时间监视的方法。包括：当边缘安全节点和云上部署运行程序都处于上电模式时，边缘安全节点所控制的一组云上的所有云上部署运行程序向边缘安全节点发送包含程序控制周期长度及程序控制周期的从属微周期个数、长度数值的时间监视请求数据帧；边缘安全节点确定所有云上部署运行程序发送的时间监视请求数据帧正确且一致后，则认可时间监视请求数据帧，边缘安全节点和云上部署运行程序均进入周期控制模式，开启边缘安全节点和云上部署运行程序双向时间监视功能。本发明给出了故障安全的轨道交通列车运行控制系统结合非故障安全的云计算后，边缘安全节点和云上部署运行程序实现时间监视的方法。
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公开(公告)号：CN112678034A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110048991.0
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/00
Abstract: 本发明提供了一种兼容CTCS‑2和CBTC的列车运行控制系统。包括：CTCS‑2车载设备、兼容CTCS‑2和CBTC的车载设备和基于CTCS‑2叠加CBTC的地面设备，CTCS‑2车载设备安装在CTCS‑2列车上，兼容CTCS‑2和CBTC的车载设备安装在CBTC列车上；基于CTCS‑2叠加CBTC的地面设备包括区域控制器ZC和数据通信系统DCS，ZC通过DCS实现与CBTC列车之间的无线通信，CBTC列车向ZC汇报其实时位置和运行状态信息，ZC向CBTC列车发送指导其运行的移动授权MA信息。本发明能够实现CTCS‑2列车和CBTC列车在CTCS‑2线路上的共线运行，既保证CTCS‑2列车车载设备及其运行方式保持不变，也可实现CBTC列车移动闭塞运行，从而可充分利用CTCS‑2线路的富裕运力，达到在城际铁路线路上增开高密度、公交化运行市域列车的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109703606B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910038918.8
申请日：2019-01-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/00
Abstract: 本发明提供了一种基于历史运行数据的高速列车智能控制方法，包括：对列车的运行状态进行属性定义，根据定义的属性对高速列车的历史运行数据进行聚类分析；根据当前列车的运行状态和相似度指标从历史运行数据中找出与当前列车站间运行过程相似的数据集；根据当前列车的驾驶任务信息，将当前列车的未来站间运行过程转化为马尔科夫决策过程；根据加权欧式距离搜索出与当前列车的未来站间运行过程相似度最高的多个历史运行状态；利用蒙特卡洛方法采样得到参考运行轨迹，通过强化学习方法对列车未来站间运行全过程的参考运行轨迹进行优化，得到列车智能控制策略对列车进行智能控制。本方法可以实现列车的自动驾驶，提高运营服务质量。
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公开(公告)号：CN110333655B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910588591.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种高速列车多动力单元分布式控制方法，包括如下步骤：S1：将高速列车多动力单元数量、列车参考速度运行曲线，列车限速信息，列车摩擦阻力系数等作为控制系统输入；S2：在每个采样控制周期，监测并得到列车各动力单元实时速度和位移反馈信息；S3：根据各动力单元实时速度和位移反馈信息，设计分布式控制方法，计算各动力单元的控制输出，并对列车进行控制；S4：重复步骤S2‑S3，直到控制过程结束。本发明针对高速列车动车组采用多控制单元进行牵引和制动的特征，设计了面向动力分散式高速列车的分布式巡航控制方法，有效提高列车追踪精度和列车运行舒适性，并在一定程度上减少列车运行能耗。
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公开(公告)号：CN108639103A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810326424.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种轨道交通信号控制系统反应式故障-安全机制的实现方法。该方法包括：将轨道交通信号控制系统分为输入单元、逻辑运算单元、通信单元、输出合成单元、输出驱动单元和安全监视器，在逻辑运算单元和安全监视器之间设置双向实时通信通道，利用安全监视器，在逻辑运算单元的协助下，采用两级动态信号判断输入单元、通信单元、输出合成单元和输出驱动单元工作是否正常，并将判断结果反馈给逻辑运算单元，且设置两级输出反馈协同完成安全关断。本发明提高了抵御安全风险的能力，完善了拒绝的安全特性，解决了目前反应式故障-安全机制中所存在的、与拒绝相关的安全风险问题。
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公开(公告)号：CN108238068A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810018051.5
申请日：2018-01-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/00
CPC classification number: B61L27/0038 , B61L27/0077
Abstract: 本发明提供了一种应用于磁悬浮列车的行车许可生成方法。该方法包括：在磁悬浮列车的车头设置第一车载运行控制系统VSC1，在车尾设置第二车载运行控制系统VSC2，车头的VSC1计算到下一个停车点的安全制动曲线，将所述安全制动曲线发送给尾车的VSC2；VSC2向VSC1回复确认消息，VSC1根据所述VSC2回复的确认消息判断VSC1、VSC2达到一致后，向地面分区控制系统DSC发送停车步进点请求；DSC判断满足停车点步进条件后，向VSC1发送停车点步进允许应答，VSC1通知VSC2允许停车点步进。本发明可以在高速磁浮列车的运行过程中，根据线路静态信息和实时的速度、距离列车动态信息，实时地生成相应的控车曲线，执行停车点步进控制，达到生成磁悬浮列车的行车许可的目的。
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公开(公告)号：CN106985880A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710113587.0
申请日：2017-02-28
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B61L27/0005 , B61L25/02 , B61L25/021 , B61L25/04 , B61L27/0038 , B61L27/0077
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车运行控制的车车通信管理方法，该方法包括：列车启动后，所述列车向地面列车管理单元发送所述列车的信息，所述地面列车管理单元接收所述信息后，根据所述信息的查询向所述列车返回所述地面列车管理单元管辖范围内所有列车的信息；前车识别，根据本车的运行路径信息以及地面列车管理提供的列车信息确定相关列车，并发起与相关列车的通信，本车与前车交换位置信息，确定前车具体位置；通过车车通信管理模块实时记录本车与前车的关系。本发明实现追踪列车之间的直接通信，在各行车场景下保证关键列控信息的安全性，保证行车安全与高效，并且达到弱化地面设备功能，减少或取消地面设备，优化系统结构，降低安全隐患的目的。
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