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公开(公告)号：CN111852915A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010807068.6
申请日：2020-08-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种涵道风扇，其包括设置在最外部的涵道式定子，以及设置在涵道式定子的涵道内部的转子、固定支架；涵道式定子上设置电机线圈绕组；转子包括电机永磁体、桨叶风扇、转轴，电机永磁体为圆环状，桨叶风扇的外端固定在电机永磁体上，内端套接在转轴上；电机永磁体、桨叶风扇一起绕转轴转动；固定支架的外端固定在涵道式定子的内部，内端与转轴固定连接，用于支撑转子；当电机永磁体通电后，电机永磁体转动，即可带动桨叶风扇同步转动。本发明的涵道风扇将电机和风扇融合一体，具有结构简单和重量轻的优点，同时也避免了常规涵道风扇高速旋转的桨尖在此类间隙处产生的强剪切及旋涡所产生高频噪声，有效的降低了涵道风扇的噪声水平。
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公开(公告)号：CN111422275A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010175729.8
申请日：2020-03-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人，包括头、大臂、小臂、躯干、胯、大腿、小腿、足、踝关节、膝关节、髋关节、腰关节、肘关节、肩关节、主动轮、从动轮、电池、液压泵、液压缸和电机。通过电机和液压混合驱动以及步行和轮驱两种运动模式，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。该发明能充分发挥电机和液压两种驱动方式的优势，能显著提高足式机器人的运动能力、负载能力，降级运动能效值。
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公开(公告)号：CN111114668B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010226464.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于关节工况多象限耦合优化的双足机器人数字液压节能驱动方法。发明涉及到双足机器人液压驱动领域，通过建立双足机器人有限状态机和关节运动、负载工况图谱，采用多目标优化配置策略匹配液压系统数字阀组全局最优工作模式，实现双足机器人液压系统液压能、动势能之间的能量高效转换机制。该发明具有较好的双足机器人液压驱动系统分析和节能驱动效果，有利于提高机器人整体能效值。
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公开(公告)号：CN111211712A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN111030559A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010160736.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110986919A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911349132.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，主要包括基座、拉线编码器、零位支撑装置以及动平台。本发明在传统的刚性或柔顺并联机构的构型基础上，通过拉线编码器这一线性传感器代替传统的刚性或柔顺驱动元件，减少了万向铰链以及球关节等关节元件的使用，结构复杂度大为简化。在此基础上，利用并联机构的运动学与静力学理论，依靠拉线编码器获得机构各支链长度以及输出力，即可计算出与机构动平台相连的测试对象的空间六维位姿及受力情况。本发明既可作为测试平台对多旋翼等飞行器的飞行状态进行测试及监控，也可作为独立的传感器测量机器人或其它工业装备的位姿及输出力。
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公开(公告)号：CN110155313A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910391700.0
申请日：2019-05-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼载人飞行器，该飞行器包括动力模块、电池仓、座舱和起落架四部分，所述的动力模块与所述的电池仓直接相连，且两者布置在同一高度，形成一个飞行平台；所述的座舱固定在所述的电池仓下方，所述的起落架安装在所述的座舱底部。本发明的多旋翼载人飞行器力学性能好、长航时、载重大、安全性更好。
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公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN114435505B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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公开(公告)号：CN114818444B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210721167.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种复合材料滑撬式起落架适坠性优化设计方法和装置，对复合材料滑撬式起落架的管状弓形横梁进行分段复合材料铺层设计，建立有限元模型，对每个设计方案进行有限元冲击仿真，进行反复迭代并最终确定最佳的设计方案。优化后的设计可使复合材料滑撬式起落架在应急着陆条件下可以按预先设想的方式沿整个弓形梁发生渐进破坏，以最大程度地吸收冲击能量，减小加速度过载，提高乘员的生还概率，使飞行器更容易满足适航条例中关于应急着陆的要求。
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