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公开(公告)号：CN117428762A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311342213.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人的运动规划方法及设备，属于核工业蒸汽发生器四足机器人运动规划技术领域。为了解决现有的机器人检修蒸汽发生器管板时存在规划效率低的问题，以及规划方案的执行成功率有待于提高的问题。本发明首先进行遍历搜索确定基座与足端的运动空间，确定可行落足集合；然后将给定的折线路径分成多个直线路径，进而规划基座轨迹，确定基座位置，同时对于每一段直线路径，机器人根据的转向运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断转向运动过程，直到机器人调整姿态为面向给定朝向，完成转向运动；机器人根据直线运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断重复直线运动过程，直到机器人基座到达直线路径的终点。
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公开(公告)号：CN114840806B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
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公开(公告)号：CN115432152B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211248007.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于折纸原理的自适应仿生脚蹼及伸缩运动方法，仿生脚蹼主要由形变折展单元连接而成，每组形变折展单元包含两个动脚蹼、两排定脚蹼组和多个形变限位块；每排定脚蹼组的多个定脚蹼从近端到远端呈逐渐增大的方式排列，近端的定脚蹼内布置有单向摆动的动脚蹼，每排定脚蹼组中的横线折痕由近端至远端为峰线和谷线交替设置，相邻定脚蹼上有峰线折痕处的位置各设有呈横向布置的形变限位块，相邻两排定脚蹼组的竖线折痕由近端至远端为峰线和谷线交替设置；相邻两组形变折展单元的竖线折痕由近端至远端为谷线和峰线交替设置。本发明可实现脚蹼的伸展和收缩运动，在实现形态改变的同时，优化了机器人的结构，提高了机器人的运动效率。
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公开(公告)号：CN113173212B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110522954.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种不倒翁式软体跳跃机器人，属于跳跃机器人领域。解决了现有的软体机器人的瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差和运动方向可控性差的问题。本发明包括软体燃爆腔、底座、电池、支撑立柱、控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置和圆环形结构；本发明一方面运用了燃爆放能原理、软体燃爆腔膨胀的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力；另一方面利用软体燃爆腔的超弹性特点，实现跳跃后的自动复位功能。本发明可应用于复杂陆地环境的勘测、灾后搜救等场合。
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公开(公告)号：CN110744525B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911047348.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种结构紧凑的自调节防碰撞可承载并联执行器，它涉及通用机器人技术领域。本发明为解决现有通用机械臂的末端工具在与加工受体近距离接触时发生阻碍和碰撞造成机械式破坏和传统传感器检测空间的局端性的问题。本发明包括执行器动平台、执行器静平台和多个执行器机构，执行器动平台和执行器静平台相对设置，多个执行器机构均布设置在执行器动平台和执行器静平台之间，执行器机构包括执行器承载杆、球铰链和虎克铰链，执行器承载杆的一端通过球铰链与执行器动平台的内侧端面连接，执行器承载杆的另一端通过虎克铰链与执行器静平台的内侧端面连接。本发明用于通用机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114248918A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
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公开(公告)号：CN113002649B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110344858.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于燃爆驱动的仿青蛙跳跃机器人及方法，包含主体躯干、两个前肢、两个后肢，每个所述后肢包含大腿、小腿和脚蹼，主体躯干与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与脚蹼转动连接，每个前肢可转动地设置在主体躯干的前端；还包含点火燃爆系统和主控制器，前肢由布置于主体躯干上的前肢动力机构驱动，以调整跳跃姿态，前肢动力机构由布置在主体躯干上的主控制器控制，点火燃爆系统由所述主控制器控制注气及气体燃爆，后肢由布置在主体躯干上的点火燃爆系统驱动伸展，以实现跳跃动作。本发明结构紧凑，无关节运动耦合，控制容易。
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公开(公告)号：CN113173212A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110522954.9
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种不倒翁式软体跳跃机器人，属于跳跃机器人领域。解决了现有的软体机器人的瞬时加速度较低、陆地跳跃能力差和运动方向可控性差的问题。本发明包括软体燃爆腔、底座、电池、支撑立柱、控制面板、重心调整装置和气体存储及传输装置和圆环形结构；本发明一方面运用了燃爆放能原理、软体燃爆腔膨胀的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，具有较强的跳跃能力；另一方面利用软体燃爆腔的超弹性特点，实现跳跃后的自动复位功能。本发明可应用于复杂陆地环境的勘测、灾后搜救等场合。
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公开(公告)号：CN113107446A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110418349.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/247
Abstract: 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法，属于跳跃机器人的驱动领域，本发明为解决现有软体驱动器存在瞬时加速度较低、能量释放方向可控性差的问题。本发明驱动器包括刚性活塞组件、软体燃爆腔和控制单元，驱动方法包括：S1、抽气：通过电路板控制阀岛将软体燃爆腔中的气体抽干；S2、充气：将经过阀岛配比混合的可燃气体充入软体燃爆腔中；S3、点火：通过电路板控制点火头放电，将充入软体燃爆腔中可燃气体点燃爆炸；S4、气体燃爆使软体燃爆腔膨胀，推动刚性活塞在缸体内做直线运动，由动力输出部线性地输出能量；S5、归位：爆炸结束后，软体燃爆腔内部压力瞬间降低，收缩，将刚性活塞拉回初始位置；重复执行S2～S5，刚性活塞在缸体内往复运动。
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公开(公告)号：CN111086662A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911410536.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置，属于微重力模拟技术领域。本发明解决了现有的重力模拟装置运动平稳性差，以及无法实现多点吊挂的问题。一个第二气浮块上固装有电动缸式卸载机构，其余每个第二气浮块上分别固装有配重式卸载机构，承力框架的下部固设有固定基座，实验对象与固定基座之间通过若干连杆连接，且每相临两个连杆之间以及连杆与固定基座之间均为铰接，电动缸式卸载机构的底端与靠近实验对象的一个连杆固接，每个配重式卸载机构的底端各对应固接有一个连杆。通过采用吊挂方式来实现大负载，长行程的微重力模拟。采用直线电机驱动，实现多点吊挂，并同时通过两种卸载装置结合，扩大微重力模拟装置的使用范围。
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