公开(公告)号：CN114802310B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202210643965.7

申请日：2022-06-08

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 张正龙 ,  刘涛 ,  吴振昕 ,  赵朋刚 ,  彭亮 ,  迟霆 ,  赵思佳 ,  周忠贺 ,  杨渊泽 ,  李颖

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10 ,  B60W10/18

Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。

公开(公告)号：CN119127690A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411191022.0

申请日：2024-08-28

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王润佳 ,  吴振昕 ,  刘涛 ,  赵朋刚 ,  孙晓倩 ,  张思扬 ,  李俏然

IPC: G06F11/36

Abstract: 本申请实施例提供了智能驾驶仿真测试场景的性能评估方法、装置及车辆，属于自动驾驶技术领域。本发明建立仿真测试平台；根据所述仿真测试平台，设计评估指标体系；根据所述评估指标体系，设置仿真测试场景；根据所述仿真测试场景，得到仿真测试数据；对所述仿真测试数据进行分析，得到性能评估结果。本发明完善智能驾驶仿真测试场景的评价指标体系，有助于优化算法、提高系统性能，提升自动驾驶系统的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN114967499B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202210664684.X

申请日：2022-06-13

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 迟霆 ,  刘涛 ,  吴振昕 ,  赵朋刚 ,  张正龙 ,  赵思佳 ,  周忠贺 ,  赵悦岑 ,  杨渊泽

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明实施例提供了一种自动紧急制动仿真测试系统及测试方法，该系统包括：信息模拟模块和车辆控制模块；其中，信息模拟模块，用于构建场景模型、车辆模型以及传感器模型，并通过构建的各模型输出关键信息至车辆控制模块；车辆控制模块，用于基于关键信息确定初始制动压力，并根据预确定的目标修正模型修正初始制动压力以获得修正制动压力，将修正制动压力发送至车辆模型中，以完成自动紧急制动仿真测试。该系统中信息模拟模块提供关键信息，车辆控制模块根据关键信息确定期望的制动压力，本系统中增加了修正模型用于对初始制动压力修正，将修正后的制动压力作用于车辆模型，以使本系统的仿真测试更接近实车试验，提高仿真测试的精度。

公开(公告)号：CN117950334A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311802565.7

申请日：2023-12-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 于齐 ,  张正龙 ,  吴振昕 ,  刘涛 ,  赵朋刚 ,  彭亮 ,  周忠贺 ,  李颖

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真数据处理方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：响应于接收到对自动驾驶车辆的仿真操作，获取自动驾驶车辆的仿真数据，其中，仿真数据用于表示对自动驾驶车辆进行事故仿真生成的数据；基于仿真数据确定自动驾驶车辆的报警数据和车辆速度集合，其中，报警数据用于表示自动驾驶车辆在事故仿真过程中的报警状态，车辆速度集合包含自动驾驶车辆在不同行驶时间点的车辆速度；根据报警数据和车辆速度集合确定开始截取时间点和结束截取时间点；基于开始截取时间点和结束截取时间点对仿真数据进行截取，得到目标仿真数据。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆的仿真数据进行处理的效率较低的技术问题。

公开(公告)号：CN117932888A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311802769.0

申请日：2023-12-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 赵思佳 ,  赵朋刚 ,  范志臻 ,  杨渊泽

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/24 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种车辆场景库的处理方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法涉及车联网领域，包括：基于预设分类条件对获取到的车辆的初始数据进行分类，得到不同类型的车辆数据；对不同类型的车辆数据进行测试得到测试结果，其中，测试结果用于表征不同类型的车辆数据的分类是否准确；对待测试对象进行调试得到调试结果，其中，调试结果用于表征待测试对象的功能精度是否大于或等于预设阈值；响应于测试结果为不同类型的车辆数据的分类准确，且调试结果为待测试对象的功能精度大于或等于预设阈值，对不同类型的车辆数据以及待测试对象进行处理，得到车辆场景库。本发明解决了相关技术中对车辆场景库的管理效率低的技术问题。

公开(公告)号：CN117930672A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311802592.4

申请日：2023-12-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 于齐 ,  张正龙 ,  刘涛 ,  吴振昕 ,  赵德银 ,  彭亮 ,  赵朋刚 ,  李颖

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：响应于接收到对自动驾驶车辆的仿真测试指令，根据自动驾驶车辆的测试需求确定测试道路数据，其中，测试道路数据用于表示在真实场景下得到的与道路相关联的数据；基于测试道路数据中的道路特征和场景特征，构建正态分布曲线，其中，正态分布曲线用于表征道路特征和场景特征的概率分布；基于正态分布曲线对测试道路数据进行转换处理，得到测试道路模型；基于测试道路模型搭建仿真测试场景，并在仿真测试场景中对自动驾驶车辆进行仿真测试。本发明解决了相关技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试的效率较低的技术问题。

公开(公告)号：CN116901988A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310911829.6

申请日：2023-07-24

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 张正龙 ,  吴振昕 ,  刘涛 ,  赵朋刚 ,  彭亮 ,  迟霆 ,  王宇 ,  周忠贺 ,  李颖 ,  于齐

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、处理器和车辆。其中，该方法包括：获取车辆的行驶状态数据以及车辆所处环境的环境状态数据；将行驶状态数据和环境状态数据输入行驶时间预测模型中，预测车辆行驶在所处道路上的至少一车道上的行驶时间，其中，行驶时间预测模型为通过车辆的不同行驶场景下的历史行驶状态数据、历史环境状态数据以及对应的历史行驶时间对初始预测模型进行训练得到的，历史行驶时间用于表示车辆在历史行驶状态数据和历史环境状态数据下行驶目标距离所需的时间；基于行驶时间，确定车辆的目标行驶路线；响应于目标行驶路线对应的控制指令，控制车辆按照目标行驶路线行驶。本发明解决了对车辆进行控制的效率低的技术问题。

公开(公告)号：CN116483096B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310745632.X

申请日：2023-06-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 迟霆 ,  刘涛 ,  吴振昕 ,  彭亮 ,  赵朋刚 ,  张正龙 ,  王宇 ,  杨渊泽 ,  邢桐 ,  田博文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆编队控制方法、系统、云平台及存储介质，属于自动驾驶技术领域，其中，车辆编队控制方法包括：确定领航车辆和跟随车辆；配置领航车辆和跟随车辆之间的目标相对距离和目标相对角度；根据跟随车辆的制动距离确定虚拟安全场，其中，虚拟安全场用于表征跟随车辆与障碍物之间的安全距离的范围；响应于虚拟安全场内存在障碍物，根据目标相对距离、目标相对角度和动态参数，利用预设避障角度公式确定避障角度，其中，动态参数用于表示跟随车辆与障碍物之间的实时关系；根据避障角度控制跟随车辆跟随领航车辆形成车辆编队。本发明解决了现有的编队控制方法中，车辆编队中的跟随车辆避障时车辆编队队形混乱的技术问题。

公开(公告)号：CN116691735A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310896207.0

申请日：2023-07-20

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 刘涛 ,  张正龙 ,  吴振昕 ,  赵朋刚 ,  彭亮 ,  迟霆 ,  王宇 ,  周忠贺 ,  李颖 ,  于齐

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W10/10

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：获取目标道路信息，其中，目标道路信息用于表示目标车辆前方预设距离内的道路环境；基于目标道路信息确定目标道路对应的行驶控制策略；基于目标车辆的第一油耗值和第二油耗值确定目标车辆的目标节油值，其中，第一油耗值为使用行驶控制策略控制目标车辆行驶时产生的油耗值，第二油耗值为未使用行驶控制策略控制目标车辆行驶时产生的油耗值；响应于目标车辆的目标节油值大于预设阈值，利用行驶控制策略控制目标车辆在目标道路上行驶。本发明解决了相关技术中的油耗控制方法缺少预测性而导致的车辆燃油经济性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN112560253B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202011443396.9

申请日：2020-12-08

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 吴振昕 ,  张正龙 ,  刘涛 ,  赵朋刚 ,  迟霆 ,  赵思佳 ,  周忠贺 ,  赵悦岑

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶场景的重构方法、装置、设备及存储介质。包括：对获取的车联网数据进行预处理；提取预处理后的车联网数据中完整驾驶行程中的车辆行驶数据；将所述车辆行驶数据输入动力学模型中进行仿真，获得在所述完整驾驶行程中的车辆行为信息；根据所述车辆行为信息重构道路信息；将所述道路信息、所述动力学模型和所述车辆行驶数据输入自动驾驶场景仿真模型中进行重构，获得目标驾驶场景。本发明实施例提供的驾驶场景的重构方法，融合车联网信号数据和动力学模型，获取车辆行为信息，并基于车辆行为信息重构道路信息，实现自然驾驶场景的重构，具有良好的适应性，具有场景真实度高、场景覆盖率高及场景还原度高等优点。