-
公开(公告)号：CN115598663A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211211424.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本公开实施例提供一种用于车载激光雷达的点云投影方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：基于预定尺寸设置用于投影的前视投影图；基于所述预定尺寸按照预定扫描方式设置待扫描点在二维球面网格中的位置值；基于所述待扫描点的位置值对于视场进行扫描，在所述前视投影图上实现点云球面投影。本公开实施例通过融合车载激光雷达采集的点云数据的先验特征，实现对高点频点云的快速规则化投影，降低了点云数据预处理的时间消耗和资源消耗，并提高了数据的完整性及利用率。
-
公开(公告)号：CN115376331A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210911009.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种限速信息的确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间；从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。本申请解决了目前的限速辅助系统在同时检测到多个限速标志时，仅根据摄像头的检测结果，无法直接获取正确的限速信息的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114910892A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210660418.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中标靶阵列位于车辆的前方，标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数；将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对激光雷达进行标定。本发明的技术方案，通过将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间进行处理，缩短了数据处理的时间，提高了数据处理效率，使用多个标靶的位置数据对激光雷达进行标定，提升了激光雷达标定的准确度。
-
公开(公告)号：CN114488073A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210135624.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达采集到的点云数据的处理方法，涉及深度学习技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集到的至少一帧点云图中的点云集合；基于每个点云点的点云坐标信息对点云集合进行预处理，从点云集合中筛选出位于行驶道路的路面以上的前景点云点，生成目标点云集合；采用基于漫水法的图像分割算法对目标点云集合进行聚类分割，生成多个团簇；基于每个团簇内的点云数据，计算点云图中每个待识别的障碍物的几何数据，并基于计算结果识别出目标障碍物。本发明解决了相关技术中对点云存在欠分割或过分割的技术问题，进而达到了提高图像识别精度的技术效果。
-
公开(公告)号：CN114359318A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679668.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置，外参标定方法包括通过激光雷达采集经由二维码标定板反射回来的原始点云数据，其中，二维码标定板上部署了二维码标定阵列；将原始点云数据进行图像转换，生成第一图像；将第一图像与相机拍摄二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，生成第一边缘图像和第二边缘图像；对第一边缘图像和第二边缘图像进行边缘结构分析，筛选得到满足预设条件的至少一张多边形图像；基于每张多边形图像的点阵坐标，对多边形图像进行编码，生成编码结果；基于编码确定二维码标定板的外参标定结果。采用上述技术方案，能够达到提高相机和激光雷达联合外参标定精度的目的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114280582A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111679792.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定校准方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取待标定车辆的行驶轨迹信息；采用曲线拟合算法对行驶轨迹信息进行拟合处理，得到待标定车辆的轨迹方程，其中，曲线拟合算法为最小二乘法或随机采样一致性算法；在检测到轨迹方程的曲率小于目标阈值的情况下，获取待标定车辆的车道线信息，并采用曲线拟合算法对车道线信息进行拟合处理，得到待标定车辆的车道线方程；基于轨迹方程和车道线方程对激光雷达的偏航角进行修正，得到修正后的偏航角。本发明解决了车载激光雷达在用户使用过程中，由于震动、冲击、雷达自身性能等原因导致的原标定参数不准的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114274979A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210015665.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。
-
公开(公告)号：CN112485774A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011348586.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，通过本发明的技术方案，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
-
公开(公告)号：CN112184867A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011008495.4
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云特征提取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将采集到的点云数据的空间划分为多个体素网格，所述体素网格的高度根据所述点云数据的空间高度确定；对各所述体素网格内的点云数据进行卷积和池化操作，得到所述点云数据的全局特征向量层；计算所述点云数据的高度特征向量层和密度特征向量层；将所述全局特征向量层、所述高度特征向量层以及所述密度特征向量层进行组合，得到所述点云数据的组合特征图。上述技术方案通过组合全局特征向量、密度和高度特征向量，提取丰富的点云特征，并且根据点云数据的空间高度划分体素网格，减少了体素网格数量，有效控制计算量，在提升特征图特征表达丰富度的同时兼顾特征提取效率。
-
公开(公告)号：CN111985379A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010814028.4
申请日：2020-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S13/66 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于车载雷达的目标追踪方法、装置、设备及车辆。包括：根据上一帧各追踪器的状态信息确定当前帧的预测状态信息；获取车载雷达检测到的目标车辆的实际状态信息；对所述预测状态信息和所述实际状态信息进行匹配；对匹配后的预测状态信息和实际状态信息进行扩展卡尔曼滤波计算，获得当前帧修正后的状态信息。可以实现对车辆周围目标的追踪，可以提高目标追踪的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
71
records
(took 0.039 seconds)
