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公开(公告)号：CN103716399B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310746643.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种数据识别领域的基于无线网络的远程交互果实采摘协同控制系统，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，本发明基于无线网络的协同异步控制，使得果实采摘机器人的果实识别、定位与执行采摘异步，提高效率；同时，本系统发挥了人在非结构化环境下辨识能力和机器人精确定位各自的优势，识别空间范围广，识别种类不限，能判断果实成熟与否。
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公开(公告)号：CN105738302A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610075745.3
申请日：2016-02-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/359
CPC classification number: G01N21/31 , G01N21/359 , G01N2021/3129
Abstract: 本发明提供了一种植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置及测定方法，其包括：支撑平台、转盘、暗箱、光源模块、叶绿素传感器模块、控制柜和上位机，所述支撑平台设置于控制柜的顶部，所述转盘和暗箱设置于支撑平台上，所述叶绿素传感器模块以及光源模块设置于暗箱内，所述控制柜内设置有光源控制器、电源模块、信号采集放大及AD模块、PLC控制模块和上位机处理/显示模块。该测定方法为：暗箱门打开植株自动运行到暗箱内，暗箱门关闭光源打开上位机通过叶绿素传感器模块获取红光、红外光入射、反射、透射值，上位机对获取的数值进行处理得到植株叶绿素相对含量保存并显示。本发明能有效的降低人工劳动强度，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103161668B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310056495.5
申请日：2013-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明公开了一种智能风电机组工况辨识方法，用于辨识包括多个子系统的风电机组的工况，包括步骤：获取风电机组的多个参数；将参数分类为全局参数和局部参数；提取多个参数的特征值；根据各个参数的特征值获得各个参数的特征值向量；通过第一层自组织映射神经网络和第二层自组织映射神经网络，将多个参数的特征值向量分类到全局工况和子系统工况，以获得所述风电机组的工况的辨识结果。本发明采用风电机组的多个参数来分析风电机组的工况并将风电机组的工况分为若干全局工况和子系统工况，可提高对风电机组的工况的辨识稳定性，并提高对风电机组的运行的监控精度。
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公开(公告)号：CN104647398A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510014866.2
申请日：2015-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于果实采摘的协作式双机械臂，包括腰部旋转平台，在所述腰部旋转平台上对称设置两个含垂直升降关节、大臂转动关节、小臂转动关节的三自由度串联机械臂，所述腰部旋转平台改变机械臂整体朝向，升降关节实现在垂直方向上的定位，大臂转动关节、小臂转动关节实现在水平面内的定位。本发明所提供的双机械臂，能够协同操作，安装在机器人移动底盘上，每个臂的末端连接末端执行器，以双臂同时动作、协调合作的方式实现对果实的机械化自动采摘。
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公开(公告)号：CN103149214B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310061313.3
申请日：2013-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种图像处理技术领域的利用图像处理实现水果表面缺陷检测的方法，1）获取RGB图像和NIR图像；2）去除RGB图像和NIR图像的背景分别获得只含有水果图像的RGB前景图像和NIR前景图像；3）将RGB前景图像从RGB颜色空间图像转换为YCrCb颜色空间图像，新图像记为新空间图像；4）将新空间图像的Y分量图像与NIR前景图像进行比值计算，得到比值图像；5）从比值图像提取水果缺陷图像。本发明对于检测水果的表面缺陷具有很好的稳定性、准确性和快速性，有效避免了水果形状、大小的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103697937A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310658904.9
申请日：2013-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种环境与植株生长态势协同监测分析装置及方法，包括监测平台，所述监测平台主要由生长环境参数采集模块、植株外观几何形态图像采集模块和控制模块组成，所述生长环境参数采集模块和植株外观几何形态图像采集模块采集得到的数据和图像输入到控制模块，控制模块输出端连接显示器。本发明所提供的监测分析装置及方法，建立起植株生长过程中外观形态与环境、土壤状态之间的关系模型，为研究植株的生长与环境参数胁迫响应关系提供所需数据与模型。
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公开(公告)号：CN102913320A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210388989.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: F02B37/12 , F02B37/007
CPC classification number: Y02T10/144
Abstract: 一种内燃机技术领域的左右移动式机械调节系统，包括：压气机、进气管、发动机、排气管、涡轮、容积腔、连接管、移动体、弹簧和贯穿管，移动体安装在容积腔内并与容积腔的内壁面密封接触，贯穿管贯穿移动体的上下两壁面，移动体的左壁面通过弹簧与容积腔左壁面相连接。当发动机处于高速工况时，移动体向右移动，第一压气机、第二压气机、第一涡轮、第二涡轮同时工作，发动机泵气损失较小，发动机整机性能较优；当发动机处于低速工况时，移动体向左移动，仅有第一压气机与第一涡轮工作，脉冲能量充分利用，发动机进气压力较高，发动机整机性能较优。本发明设计合理，结构简单，适用于带有双涡轮和双压气机的涡轮增压系统。
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公开(公告)号：CN101126744A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710046461.2
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种声信号检测技术领域的三元催化器总成中陶瓷载体脆裂检测方法。步骤为：采用信噪比阈值法进行脆裂信号似然帧检测；在检测出的似然帧内，利用离散小波变换技术检测短时特征声信号的发生和突变点，并将其在时域定位；在设定额定时限的突变信号峰值对称邻域内，采用严格斯坦因无偏似然估计算法对音频帧信号降噪处理，然后计算声信号基频和突变信号倒谱包络；根据倒谱包络差值实时匹配方法将似然信号倒谱包络差值与本地数据库中特征声信号倒谱包络差值模板进行匹配，判定似然声信号与标准脆裂声信号的相似程度。本发明在设定似然信号与标准脆裂声信号特征匹配度阈值为0.85条件下，正确检测概率达到94％以上，误报警概率小于5％。
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公开(公告)号：CN119915273A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510103486.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开用于植物工厂的实时激光超声惯导紧耦合高精度定位方法，用于农业机器人在单一层植物工厂内实现10cm量级的全局定位，包括以下步骤：调用IMU里程计模块、激光里程计模块、回环检测模块和声学信标定位模块，在SLAM过程中实时完成建图与定位，同时使用因子图融合以上各个模块的信息，获取得到优化后的高精度定位；其中IMU里程计模块用于获取AGV小车通过IMU测定的运动状态，激光里程计模块用于获取环境的激光雷达扫描点云，回环检测模块用于消除回环过程中的累计漂移误差，声学信标定位模块用于通过部署的信标实时测定AGV小车到各信标的距离，并据此计算出AGV小车在植物工厂中的位置坐标，实现高精度的定位。
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公开(公告)号：CN118836863A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410810149.X
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20 , G06V10/74 , G06F16/587
Abstract: 本发明提供了一种基于历史经验复用的蔬果采摘云机器人路径规划方法及系统，未积累大量经验时，多台机器人在新环境中采摘作业同时生成历史经验，在边缘端对场景进行栅格化建模，通过分层协同规划算法计算出可行路径并下发给机器人端执行，采摘作业完成后，将场景信息与可行路径关联一条历史经验存储在云端数据库；当积累大量历史经验后，机器人遇到新环境时，在云端历史场景数据库中检索与当前场景最相似的历史场景，获取对应的历史经验，以此为启发在边缘端进行新场景下的路径规划，找到可行路径，下发给机器人执行完成采摘作业。本发明能有效提高蔬果采摘机器人在农业复杂场景下的路径规划速度和质量。
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