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公开(公告)号：CN119844358A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510050581.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种基于仿真与试验数据相似度分析的柱塞泵异常检测方法，属于柱塞泵检测领域，该方法包括：仿真生成监测柱塞泵出口压力信号的理想波形，得到标准参考信号；并采集健康状态下柱塞泵出口压力信号，得到实测健康信号；计算实测健康信号与标准参考信号间加权图相似矩阵的模态距离，得到相似度指标；并基于相似度指标确定报警阈值；监测待测柱塞泵出口的压力信号，得到待检测信号；并计算待检测信号与标准参考信号的相似度；当相似度在连续目标次数的检测中低于报警阈值时，确定待测柱塞泵出现异常。该方法可在无故障样本的前提下建立的异常检测模型，有效解决了故障数据稀缺的实际问题，符合工程实际应用背景。
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公开(公告)号：CN112913412B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110073233.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: A01C15/06 , G05B19/042
Abstract: 一种颗粒变量施肥系统，其设置于施肥机器上，具体包括：北斗导航模块、上位机交互模块、下位机控制模块和机构执行模块，其中：北斗导航模块根据北斗导航卫星信号进行定位计算处理得到施肥机器定位坐标和速度，上位机交互模块根据当前施肥机器定位坐标和速度，对照变量施肥电子处方图得到当前施肥的目标流量以及当前施肥的目标开度，下位机控制模块根据当前施肥的目标开度生成当前推杆的目标伸出长度，并根据当前推杆的实际伸出长度得到推杆的运动方向指令和速度指令，机构执行模块根据运动方向指令和速度指令控制推杆的实时伸出长度发生变化，从而实现颗粒变量施肥，即每平方米土壤散步的肥料的质量根据土壤的养分需求量决定，不同位置各不相同。
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公开(公告)号：CN110000785B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910289751.2
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法与设备，该设备的机械臂在臂末端安装有机械抓手，目标抓取物处在机械臂的可抓取范围内；控制模块驱动机械抓手抓取目标抓取物，并控制图像传感器对机械臂抓取目标抓取物的过程进行图像采样；图像传感器将采样的图像数据发送给控制模块。本发明无需对于场景内的目标抓取物及相关环境进行精确的空间标注，机械臂将按照训练好的网络进行策略引导完成抓取任务，对于空间感知设备的要求更低，环境适应性强，并可迁移至多种任务。
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公开(公告)号：CN110915373B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201911256886.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: A01C7/00 , G01F1/56 , G01F23/296
Abstract: 一种多功能精量播种单体，包括：依次连接的空箱检测模块、精量播种模块和流量检测模块，以及与上述模块相连的单体控制器和上位机，其中：单体控制器设置于精量播种模块的侧面，单体控制器与空箱检测模块相连以接收其传来的空箱警告信号并传输至上位机以发出添加种子的信号，单体控制器与精量播种模块相连以传输工作参数信息至精量播种模块，单体控制器与流量检测模块相连以接收其传来的实际流量数据并与设定流量比较以调整精量播种模块的工作参数，实现闭环控制，达到精量播种。本发明能够精量播种且能够监测种子的剩余量，有效提高播种过程的自动化和多功能化，实现变量和精量播种。
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公开(公告)号：CN110246079B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910435044.X
申请日：2019-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于B样条曲面拟合的摄像头畸变矫正方法、系统及介质，包括：将摄像头固定在距离目标平面预定距离的位置，拍摄目标平面上的网格纸得到网格图；对网格图进行图像细化，得到网格图的单像素骨架网络；找出单像素骨架网络中的格点生成德洛内三角网络，并对格点进行排序；根据中央处格点建立笛卡尔坐标，进行笛卡尔坐标旋转变换，计算各格点误差坐标；对格点的实际坐标和误差坐标进行B样条曲面拟合，得到实际坐标与X和Y轴两方向的畸变误差的曲面关系；根据畸变误差的曲面关系，对所述摄像头拍摄的所述目标平面的任意图片进行畸变矫正。本发明简单高效，在矫正精度、矫正效率等方面能很好的满足固定场景下畸变矫正的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108573495B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810206022.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于轮廓信息多尺度分析的稻穗粒无损计数方法，包含以下步骤：轮廓波动频率获取步骤：获取参照稻穗在无重叠情况下构成的连通区域的参照轮廓波动频率f0，与实测稻穗构成的连通区域的计数轮廓波动频率f′；稻穗粒数计算步骤：将频率比f′/f0作为修正系数，根据修正系数计算实测稻穗粒数。相应地，本发明还提供了一种基于轮廓信息多尺度分析的稻穗粒无损计数系统。与有损脱粒式的稻穗计数方法相比，本发明计算速度快，计数精度相当，操作简单只需拍摄一张图片即可，无需进行脱粒操作，不会破坏一株稻穗的完整性，能够满足高通量稻穗籽粒计数需求。
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公开(公告)号：CN110378873A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910501939.9
申请日：2019-06-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的水稻穗株谷粒原位无损计数方法，包括以下步骤：制作谷粒计数样本图像，并标注所有谷粒的位置；将样本图像分割成多块小图像；通过多块小图像训练神经网络；把需要谷粒计数的实际图像分割后带入训练后的神经网络，得到多个单块概率图谱后拼接成整个概率图谱，并与实际图像结合，即得到所有谷粒的中心点位置；通过连通域提取算法，对整个概率图谱进行计算，连通域的个数即谷粒的个数。本发明计数方法，保持了水稻穗株的完整性，在不破坏原有穗型拓扑结构的基础上，完成准确的谷粒计数，尤其适合穗上交叠粘连谷粒的计数，解决了现有人工计数和脱穗计数等方法很难保持原位测量、无损伤的问题。
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公开(公告)号：CN110308753A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910489190.0
申请日：2019-06-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明提出一种智能农业机器人云控制系统，所述系统包括智能终端模块、协议解析模块、智能云端模块以及智能服务模块，用户通过智能服务模块向系统输入作业任务，智能服务模块将任务数据传到智能云端模块，智能云端模块决策过后将调度信息经协议解析模块传到智能终端模块，智能终端模块会进行作业并实施上传作业数据，数据经协议解析模块上传到智能云端模块，智能云端模块会根据上传的数据调整作业计划并且将处理过后的数据传到智能服务模块供用户查看监控。同时提供了一种智能农业机器人云控制系统的控制方法。本发明能够结合云计算、人工智能、大数据三项技术，有效提高农业机器人的自动化程度和智能性。
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公开(公告)号：CN105737740B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610099713.7
申请日：2016-02-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明提供的一种植物株高田间测量装置与方法，包括：桁架滑动模块，桁架滑动模块与桁架连接；相机，相机设置在桁架滑动模块上；升降导柱，升降导柱的一端与桁架滑动模块连接；升降电机，升降电机设置在桁架滑动模块上；株高测量模块，升降导柱穿设于株高测量模块，株高测量模块通过传送绳与升降电机连接。本发明的有益效果如下：1、采用可以调节的夹持机构，可以自适应收拢植株，保持植株垂直；2、采用两个光电传感器，分别确定调整位置和终止位置，配合CCD成像系统，自动调整植株位置到最佳测量状态；3、桁架带动株高测量模块进行田间测量，可以实现大批量株高测量；4、测量具有精度高、效率高的特点，操作简单、应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN105738302B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610075745.3
申请日：2016-02-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/31 , G01N21/359
Abstract: 本发明提供了一种植株生长周期叶绿素含量高精度自动化测量装置及测定方法，其包括：支撑平台、转盘、暗箱、光源模块、叶绿素传感器模块、控制柜和上位机，所述支撑平台设置于控制柜的顶部，所述转盘和暗箱设置于支撑平台上，所述叶绿素传感器模块以及光源模块设置于暗箱内，所述控制柜内设置有光源控制器、电源模块、信号采集放大及AD模块、PLC控制模块和上位机处理/显示模块。该测定方法为：暗箱门打开植株自动运行到暗箱内，暗箱门关闭光源打开上位机通过叶绿素传感器模块获取红光、红外光入射、反射、透射值，上位机对获取的数值进行处理得到植株叶绿素相对含量保存并显示。本发明能有效的降低人工劳动强度，具有广阔的应用前景。
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